m_gridMaps [0]在mrpt的icl-slam項目中意味着什麼？

Question

我很困惑與此：

CPosePDFPtr pestPose = ICP.Align(
       matchWith,     // Map 1 
       &sensedPoints,    // Map 2 
       initialEstimatedRobotPose, // a first gross estimation of map 2 relative to map 1. 
       &runningTime,    // Running time 
       &icpReturn     // Returned information 
       ); 

sensedPoints是幀點數據。我不確定matchWith是否是sensedPoints之前的幀點數據或整個地圖數據。如果我想對齊兩個相鄰的幀點數據，我該怎麼做？

Answer 1

結帳參考文檔mrpt::maps::CMultiMetric。

如圖所示，m_gridMaps[i]表示第i組度量地圖中的第i個佔用柵格圖。