Undistort kinect深度圖像造成嚴重的噪音

Question

我用棋盤校準了一個kinect RGB攝像機，並獲得了它的內在參數和失真參數。 我試圖用OpenCV提供的cvUndistort2函數來保護深度圖像和RGB圖像不失真，但不幸的是，在未失真的深度圖像中出現了嚴重的噪聲。 有些帖子說，在失真過程中，圖像平滑包含噪音。我不知道爲什麼，以及擺脫這個問題的任何提示？

Answer 1

我認爲OpenCV使用某種內插來生成未失真的圖像。由於它假定所有像素都是有效的，因此它也使用無效的深度值來生成未失真的深度圖像。使用最近鄰居內插可能有所幫助。或者你寫自己的失真方法。