在PID（比例積分微分）的比例積分微分

該我的我是最後幾個以前的錯誤的總和，只能通過它的收益權。在PID（比例積分微分）的比例積分微分

使用錯誤（-1）來表示以前的錯誤，錯誤（-2）爲表示在此之前的等錯誤... 'I' 可以被描述爲：

I =（錯誤（-1 ）+誤差（-2）+誤差（-3）+誤差（-4）等...）* I_GAIN

爲什麼當PID被設計爲 '我' 而不是替代設計爲坡關的重要性成爲過去，例如：

I =（錯誤（-1）+（錯誤（-2）* 0.9）+（錯誤（-3）* 0.81）+（錯誤（-4）* 0.729）+等。）* I_gain

編輯：reworded

2011-03-20 alan2here

我認爲這是題外話題。嘗試http://math.stackexchange.com/ – CesarGon 2011-03-20 23:02:59

我認爲最後幾個錯誤的總和是積分。導數是錯誤的變化，而不是總和。導數「會減弱」系統，如果係數太低，系統會變得不穩定，因此您的積分不會逐漸減少。 – Faken 2011-03-20 23:03:39

謝謝，您的權利已更正。令人討厭的是它可能會在任何一個堆棧站點中出現，如果我在這裏沒有得到答案，我可能會在數學站點重新發布。你是否在說，積分不會減少過去重要性的錯誤是因爲D的影響？ – alan2here 2011-03-20 23:14:58

積分項是所有過去的錯誤的總和。您只需在每個時間步驟將錯誤添加到「集成商」。如果需要限制，如果超出範圍，則將其限制在最小值或最大值。將該累加值複製到輸出中，並添加比例和微分項，並在必要時再次鉗位輸出。

導數項是本和先前的錯誤（錯誤的變化率）之間的差。 P當然是正比於錯誤。

 
err = reference - new_measurement 
I += kI * err 
Derivative = err - old_err 
output = I - kD * Derivative + kP * err 
old_err = err

在那裏，你有它。當然省略了限制。

一旦控制器達到基準值時，誤差將變爲零並且積分器將停止改變。噪聲自然會使其反彈一點點，但它會保持在滿足您的目標所需的穩態值，而P和D項用於減少瞬態的大部分工作。

請注意，在一個穩定狀態，在我任期提供任何輸出的唯一的事情。如果控制器已達到參考值並且需要非零輸出，則由於誤差將爲零，所以僅由積分器提供。如果I術語使用加權誤差，則它將開始衰減回零，並且不根據需要維持輸出。

2011-03-21 00:49:04 phkahler

我不認爲這意味着以前的所有錯誤，在你停止計數的一些錯誤之前，例如前面的20個錯誤，我們被指示使用我們'I'中的最後4個錯誤。 – alan2here 2011-03-21 01:24:47

誰指示你這樣做？ – phkahler 2011-03-21 12:24:38

這不是最後4個，我已經重新評估過，它是值的最後10秒（更像是數百），但是每個人都說'不'會永遠回去，因爲這不是一個明智的PID方法。 – alan2here 2011-03-21 20:32:48

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