如何在按Ctrl + c時以乾淨的方式殺死python程序（包括ROS和扭曲的協議）？

Question

我做了一個ROS節點，它使用python的扭曲協議建立與客戶端的連接。該方案是，但如預期工作時，我試圖殺死用Ctrl + c中的程序，它顯示以下錯誤消息：

[server_send_command_ver3-4]升級到SIGTERM

我已經包括以下的我的代碼部分：

if __name__ == '__main__': 
    try: 
    #node initialization 
    rospy.init_node('listen', anonymous = True) 

    #publisher to publish message to clientconnection to display connection status on GUI 
    connect = rospy.Publisher("status", String, queue_size = 10) 
    connect.publish(" Lost Connection") 

    #twisted protocol and listen at port 80 
    factory = Factory() 
    factory.protocol = NewFactory 
    factory.clients = [] 
    reactor.listenTCP(80, factory) 
    reactor.run() 

    except rospy.ROSInterruptException: 
    pass 

Answer 1

一個好方法是使用rospy.on_shutdown()。

基本上，實現時，一旦節點關閉請求（如Ctrl + C按），將調用此函數。在你的情況下，你可以在這個函數中關閉你的連接，並在完全關閉之前處理你需要的任何東西（最終像reactor.close()）。

下面是here採取了一個例子：

def myhook(): 
    print "shutdown time!" 

rospy.on_shutdown(myhook) 

Answer 2

的rospy已經實現了對信號的處理程序（http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Initialization%20and%20Shutdown），並應處理CTRL + C（SIGINT）就好了。

但是，您正在運行一個扭曲的實例，並且reactor.run()是一個阻塞呼叫。您發送的信號不會關閉扭曲的線程。由於該方案沒有采取任何反應，因此，rospy將SIGINT升級爲SIGTERM，迫使程序關閉。

爲了能夠關閉你的程序正常，你可以實現在rospy鉤關閉扭曲的實例（不知道這將工作）

rospy.on_shutdown(reactor.stop)

或使用Python信號庫來實現一個SIGINT處理程序，可以優雅地關閉程序中的所有實例（https://docs.python.org/2/library/signal.html）