如何使用pcl計算cshot描述符:: SHOTColorEstimation

Question

我正在研究3D特徵描述符。現在我想使用pcl :: SHOTColorEstimation來計算cshot描述符，但沒有更詳細的介紹。任何人都可以幫助我嗎？

Answer 1

嘗試這樣的事情

#include <pcl/features/shot.h> 
pcl::SHOTEstimation<pcl::PointXYZRGB,pcl::Normal,pcl::SHOT1344> shot_est; 
shot_est.setInputCloud(keypoints); 
shot_est.setInputNormals(normal_cloud); 
shot_est.setSearchSurface(search_cloud); 
shot_est.setSearchMethod(pcl::search::KdTree<PointT>::Ptr (new pcl::search::KdTree<PointT>)); 
shot_est.setRadiusSearch(search_radius); 
shot_est.compute(*descriptor); 

其中，輸入雲可以由預先計算的關鍵點，那麼你就需要在原有的雲計算上（setSearchSurface）的描述，或者你計算每個描述符輸入雲的點，然後忽略'setSearchSurface'。搜索半徑取決於雲的密度，你必須自己找出。

Greetz