在Webots C++中將速度設置爲DifferentialWheels的問題

這裏的小社區，但希望有人看到這一點。我正在嘗試爲E-puck做一個純粹的C++實現。 C++文檔非常缺乏，而且我似乎無法找到解決此問題的辦法（C實現非常好，但所有函數調用都針對C++進行了更改）。在Webots C++中將速度設置爲DifferentialWheels的問題

基本上，我只是試圖讓一個簡單的應用程序運行起來......我想讓電子冰球前進。我會在下面發佈我的代碼的全部內容......我所做的只是實例化一個Robot實體，打印出所有IR傳感器值，並嘗試向前移動它。

問題是它不會移動。我認爲會有一些電話將DifferentialWheel對象連接到E-puck（類似於camera = getCamera("camera")調用）。

如果我將我的電話註釋到setSpeed，程序完美工作（不移動，但打印值）。如果我放下它，一旦它接到該呼叫，模擬會在一步之後凍結。說實話，我不確定我做錯了什麼。現在

// webots 
#include <webots/Robot.hpp> 
#include <webots/Camera.hpp> 
#include <webots/DistanceSensor.hpp> 
#include <webots/DifferentialWheels.hpp> 
#include <webots/LED.hpp> 

// standard 
#include <iostream> 

using namespace webots; 

#define TIME_STEP 16 

class MyRobot : public Robot 
{ 
    private: 
    Camera *camera; 
    DistanceSensor *distanceSensors[8]; 
    LED *leds[8]; 
    DifferentialWheels *diffWheels; 

    public: 
    MyRobot() : Robot() 
    { 
     // camera 
     camera    = getCamera("camera"); 

     // sensors 
     distanceSensors[0] = getDistanceSensor("ps0"); 
     distanceSensors[1] = getDistanceSensor("ps1"); 
     distanceSensors[2] = getDistanceSensor("ps2"); 
     distanceSensors[3] = getDistanceSensor("ps3"); 
     distanceSensors[4] = getDistanceSensor("ps4"); 
     distanceSensors[5] = getDistanceSensor("ps5"); 
     distanceSensors[6] = getDistanceSensor("ps6"); 
     distanceSensors[7] = getDistanceSensor("ps7"); 
     for (unsigned int i = 0; i < 8; ++i) 
     distanceSensors[i]->enable(TIME_STEP); 

     // leds 
     leds[0] = getLED("led0"); 
     leds[1] = getLED("led1"); 
     leds[2] = getLED("led2"); 
     leds[3] = getLED("led3"); 
     leds[4] = getLED("led4"); 
     leds[5] = getLED("led5"); 
     leds[6] = getLED("led6"); 
     leds[7] = getLED("led7"); 
    } 

    virtual ~MyRobot() 
    { 
     // cleanup 
    } 

    void run() 
    { 
     double speed[2] = {20.0, 0.0}; 

     // main loop 
     while (step(TIME_STEP) != -1) 
     { 
     // read sensor values 
     for (unsigned int i = 0; i < 8; ++i) 
      std::cout << " [" << distanceSensors[i]->getValue() << "]"; 
     std::cout << std::endl; 

     // process data 

     // send actuator commands 
// this call kills the simulation 
//  diffWheels->setSpeed(1000, 1000); 

     } 
    } 
}; 

int main(int argc, char* argv[]) 
{ 

    MyRobot *robot = new MyRobot(); 
    robot->run(); 
    delete robot; 
    return 0; 
}

，如果這是C語言實現，我會打電話wb_differential_wheels_set_speed(1000, 1000);然而，這一呼籲是不是在C++頭文件可用。

來源

2012-08-09 espais

它似乎並不像你初始化diffWheels，所以我想你會得到一個段錯誤來解引用一個垃圾指針。試穿

diffWheels = new DifferentialWheels;

在構造函數MyRobot。

來源

2012-08-10 00:05:17 bkconrad

那......會做。謝謝！ – espais 2012-08-10 00:53:37

導致凍結的問題是由於使用了未初始化的變量diffWheels。差速輪（以及機器人和主管）不需要初始化。

你有基類的MyRobot類改爲DifferentialWheels

class MyRobot : public DifferentialWheels

，然後只需撥打

setSpeed(1000, 1000)

，而不是

diffWheels->setSpeed(1000, 1000)

來源

2012-08-10 08:29:12 StefaniaPedrazzi

在Webots C++中將速度設置爲DifferentialWheels的問題

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