回調中未更新的變量

我有代碼來定義舞臺的世界文件中設置的位置模型的行爲。我想通過訂閱odom話題由stageros發送里程計的郵件跟蹤世界它的當前位置的變量pxpy和ptheta。像這樣：回調中未更新的變量

ros::Subscriber RobotOdometry_sub = n.subscribe<nav_msgs::Odometry>("robot_0/odom",1000,&Robot::ReceiveOdometry,this);

將其放入Robot對象的構造函數中。然後回調如下：

void Robot::ReceiveOdometry(nav_msgs::Odometry msg) 
{ 
    //This is the call back function to process odometry messages coming from Stage. 
    px = initialX + msg.pose.pose.position.x; 
    py = initialY + msg.pose.pose.position.y; 
    ptheta = angles::normalize_angle_positive(asin(msg.pose.pose.orientation.z) * 2); 
    ROS_INFO("x odom %f y odom %f theta %f", px, py, ptheta); 
}

這個回調似乎被稱爲沒有問題。由回調打印的px，py和ptheta值也都是正確的，並且與他們當前在世界上的位置相對應。發生在其他功能的問題：

void Robot::OtherFunction() { 
    while (ros::ok()) 
    { 
     ros::spinOnce(); 
     ROS_INFO("x %f y %f theta %f", px, py, ptheta); 
    } 
}

這僅僅是一個例子，但由於某些原因的像素，從另一個功能印刷PY和ptheta值似乎總是在初始像素，PY和ptheta值被卡住。即使ReceiveOdometry回調也在不斷打印正確的值。 px，py，ptheta值不同，就好像每個變量有兩個不同的值。

來自ReceiveOdometry的ROS_INFO正確輸出當前位置。

ROS_INFO從OtherFunction打印初始位置，不會發生任何變化，即使PX，PY和ptheta不斷地被在ReceiveOdometry設置。

有誰知道是什麼原因造成的ReceiveOdometry回調不結轉到OtherFunction更改到PX，PY和ptheta？希望這個問題是有道理的。

謝謝。

來源

2012-08-16 Jigglypuff

你確定它是'Robot'的同一個實例嗎？確保輸出'this'的值。 – hmjd 2012-08-16 10:05:46

@hmjd是的，它是機器人的同一個實例。 – Jigglypuff 2012-08-16 10:13:32

這可能是一個線程可見性問題。大概回調是從'OtherFunction（）'的另一個線程上調用的？ – hmjd 2012-08-16 10:17:16

打印和檢查這在兩種功能。你應該使用兩個不同的對象。

來源

2012-08-16 10:44:25 olivecoder

也許有一些優化正在進行，變量不會從內存中讀取，但保存在緩存中，因爲它們不是while循環內修改。如果是這種情況，宣佈他們爲volatile會有所幫助。

About the volatile keyword

來源

2012-08-20 19:46:41 pgorczak

回調中未更新的變量

回答

相關問題