Java Lejos拋出nullpointerException

您好StackOverflow用戶。這與Java而不是機器人本身有關。我試圖做的是將運動方法中的傳感器分開，以使代碼易於閱讀，但是我遇到了一個問題。Java Lejos拋出nullpointerException

Sensor.java

package sensors; 

import lejos.hardware.sensor.EV3ColorSensor; 
import lejos.hardware.sensor.EV3GyroSensor; 
import lejos.hardware.sensor.EV3TouchSensor; 
import lejos.hardware.sensor.EV3UltrasonicSensor; 

public class Sensors { 

    EV3TouchSensor touchSensor; 
    EV3ColorSensor colorSensor; 
    EV3GyroSensor gyroSensor; 
    EV3UltrasonicSensor ultrasonicSensor; 

    public Sensors(EV3TouchSensor t, EV3ColorSensor c, EV3GyroSensor g, EV3UltrasonicSensor u) { 
     touchSensor = t; 
     colorSensor = c; 
     gyroSensor = g; 
     ultrasonicSensor = u; 
    } 

    public int getColorSample(){ 
     int sample = colorSensor.getColorID(); 
     return sample; 
    } 

}

Movement.java

public class Movement { 

    RegulatedMotor left; 
    RegulatedMotor right; 
    EV3TouchSensor touchSensor; 
    EV3ColorSensor colorSensor; 
    EV3GyroSensor gyroSensor; 
    EV3UltrasonicSensor ultrasonicSensor; 

    public Movement(RegulatedMotor l, RegulatedMotor r, EV3TouchSensor t, EV3ColorSensor c, EV3GyroSensor g, 
      EV3UltrasonicSensor u) { 
     left = l; 
     right = r; 
     touchSensor = t; 
     colorSensor = c; 
     gyroSensor = g; 
     ultrasonicSensor = u; 
    } 

    //initialize sensors 

    Sensors sensors = new Sensors(touchSensor, colorSensor, gyroSensor, ultrasonicSensor); 

    public void moveForward() { 
     // get the color sample of the ground 
     //int sample = colorSensor.getColorID(); 
     int sample = sensors.getColorSample(); 

     // while machine is on the ground color 
     while (sample != 7) { 

      // get new sample 
      //sample = colorSensor.getColorID(); 
      sample = sensors.getColorSample(); 

      // move forward 
      syncForward(); 
     } 
     // if on black, stop motors. 
     syncStop(); 
    }

不要看其他的方法，因爲這些工作流利，但錯誤出現在第30行，它會嘗試從傳感器類中獲取樣本。我不知道，我已經給出了註釋掉的行，以及流利的工作。錯誤來自訪問傳感器類，我可以'想出一個解決方案。

我會在你的債務！

來源

2015-11-25 Egert Aia

您能否在您的代碼段中標記＃30行？ – AlexR

你可以發佈你的stacktrace嗎？ – stuXnet

除了初始化之外，還有其他的傳感器分配嗎？ – DBug

啊，花了我一段時間來捕捉。

的問題是這一行： Sensors sensors = new Sensors(touchSensor, colorSensor, gyroSensor, ultrasonicSensor);

你寫的構造之後進行初始化，但儘管如此，你在構造函數初始化領域之前sensors將被分配。這樣，Sensors的對象將只創建空值，並且在調用sensors.getColorSample()時，Sensors類中的行int sample = colorSensor.getColorID();將引發NullPointerException。

爲了解決這個問題，嘗試改變Movement類，像這樣：

public class Movement { 

    RegulatedMotor left; 
    RegulatedMotor right; 
    EV3TouchSensor touchSensor; 
    EV3ColorSensor colorSensor; 
    EV3GyroSensor gyroSensor; 
    EV3UltrasonicSensor ultrasonicSensor; 

    // like in your code, sensors is still a field, but won't be initialized yet 
    Sensors sensors; 

    public Movement(RegulatedMotor l, RegulatedMotor r, EV3TouchSensor t, EV3ColorSensor c, EV3GyroSensor g, 
      EV3UltrasonicSensor u) { 
     left = l; 
     right = r; 
     touchSensor = t; 
     colorSensor = c; 
     gyroSensor = g; 
     ultrasonicSensor = u; 

     // here is the initialization of sensors - at this point, the arguments shouldn't be null anymore (unless they are passed as null to the constructor) 
     sensors = new Sensors(touchSensor, colorSensor, gyroSensor, ultrasonicSensor); 
    } 

    public void moveForward() { 
     // this method should be okay, you don't need to change it 

     // ... 
    }

對未來的一些技巧：

讓你的領域private - 看到Declaring Member Variables在Java教程
如果某個字段不允許使用空值（例如，可能導致NullPointerException），請檢查您的參數是否爲空值，並在存在某些非法值時引發異常UE。
試着學習調試你的代碼 - 你可能很快就看不到你的sensors中的字段全部爲空，那麼你可以再次調試，看看爲什麼是這樣。有關NullPointerExceptions的進一步閱讀，我推薦What is a Null Pointer Exception, and how do I fix it?。

來源

2015-11-25 15:34:15 stuXnet

謝謝@stuXnet。你真的再次拯救了我的一天。告訴我是否可以從運動類的構造函數中刪除傳感器，並將所有內容都留給sensors.java來代替？你是什麼意思的私人。在主要還是在運動和傳感器？ –

ad「private」：我在我的答案中添加了一個Java Tutorials的鏈接。你可以重構你的運動構造函數，只需要兩個運動參數和你的（之前初始化的）傳感器對象。 – stuXnet

的Class 運動，對象EV3ColorSensor在構造被定義....哪個類使用運動對象？

對傳感器構造器的空引用。

來源

2015-11-25 15:35:29

Java Lejos拋出nullpointerException

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