添加ARG啓動文件

而不是使用命令行運行的程序包的，我做了一個啓動文件添加ARG啓動文件

COMMANDE行：

rosrun image_view image_saver image:=/the-rgb-image-topic

啓動文件：

<launch> 
    <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME"> 
    <remap from="image" to="/camera/rgb/image_raw"/> 
    </node> 
</launch>

現在我想對此也一樣：

rosrun image_view image_saver image:=/camera/depth/image _encoding:=16UC1

我如何參數添加到啓動文件..

我想我應該開始這樣說，這

<launch> 
    <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME"> 
    <remap from="image" to="/camera/rgb/image_raw"/> 

    <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME"> 
    <remap from="image" to="/camera/depth/image"/> 
    </node> 
</launch>

來源

2016-06-22 RosCpp

看看到[roslaunch XML文檔（http://wiki.ros.org/roslaunch/XML ），特別是[''標籤]（http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/arg）。 – alextoind

@alextoind：如果我理解正確，OP想要在啓動文件中設置參數。啓動時會使用'arg'標記將參數傳遞給啓動文件。 – luator

@luator，可能你是對的，但你也可以使用''標籤的'default'屬性來提供默認行爲，如你的答案和對該參數的外部訪問（如果需要的話）。 – alextoind

傳遞任意參數在發射後的文件節點，你可以使用的args屬性在node tag：

<node name="image_saver" pkg="image_view" type="image_saver" args="_encoding:=16UC1" ...>

然而，在這種特殊情況下有更好的辦法：_encoding不只是一些隨意的說法，但它是一個參數這是h由ROS Parameter Server處理。雖然它可能會正常工作，使用args屬性中，更好的方式是使用param tag：

<node name="image_saver" pkg="image_view" type="image_saver"> 
    <remap from="image" to="/camera/depth/image" /> 
    <param name="encoding" value="16UC1" type="string" /> 
</node>

來源

2016-06-23 07:38:11 luator

添加ARG啓動文件

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