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當您的TangoPoseData與ADF的frame恢復有效時,可能會檢測到本地化。
看的AreaLearningActivity這種簡化的邏輯探戈Java示例:
//tell tango to provide pose for ADF
ArrayList<TangoCoordinateFramePair> framePairs = new ArrayList<TangoCoordinateFramePair>();
framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION,
TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE));
//register a listener for the frames chosen
mTango.connectListener(framePairs, new OnTangoUpdateListener() {
//listens for updates from tango pose
public void onPoseAvailable(TangoPoseData pose) {
//base frame of ADF provides coordinates relative to the origin of the ADF
if (pose.baseFrame == TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION
&& pose.targetFrame == TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE)
//if the status is valid then localization has succeeded
if(pose.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID){
Log.i(TAG,"Successfully localized with ADF");
}
}
}
你的配置必須註明其ADF是感興趣:
config.putString(TangoConfig.KEY_STRING_AREADESCRIPTION,adfId);
這個過程是不容易從代碼觀察,但我發現它調試了AreaLearningActivity示例。
TangoLocalizer.builder().register(myListener).adfId(myAdfId).build();
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在Unity3D,你可以使用pose.status_code
內OnTangoPoseAvailable(TangoPoseData)
用於檢查檢查狀態(有效/無效:Java的API將使得常見的場景,你要求更明顯,更易於使用受益於更高的抽象水平)的姿勢定義座標框架對。 對於設備本地化需要設置targetFrame
爲TANGO_COORDINATE_FRAME_DEVICE
和baseFrame
爲TANGO_COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION
public void OnTangoPoseAvailable(TangoPoseData pose)
{
// Define the frame-pair
if (pose.framePair.baseFrame == TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION
&& pose.framePair.targetFrame == TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_DEVICE)
{
// Check if the pose is VALID or INVALID
if (pose.status_code == TangoEnums.TangoPoseStatusType.TANGO_POSE_VALID)
{
////......if pose is VALID
}
else
{
////......if pose is INVALID
}
}
}
您還需要使用m_tangoApplication.Startup (m_selectedADF);
以及加載ADF。
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