問題與零和負目標值

我跟隨導航堆棧http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/SendingSimpleGoals的示例。如果我設置的，預計正值海龜移動目標的位置，但如果它設置爲零或負值龜在同一個地方旋轉，它返回消息：問題與零和負目標值

「[ERROR] [1433622909.572352221]: Aborting because a valid plan could not be found. 
Even after executing all recovery behaviors.」

是否導航只接受陽性MoveBaseGoal組件的位置值？

來源

2015-06-06 Charles P.

原因可能是您的地圖只有正座標。所以機器人顯然不能找到路線，因爲目標不在地圖上。

也許看看你的地圖使用rviz。

來源

2015-06-10 09:46:51 Christian

感謝您的回答，您是對的，我們爲全球地圖設置了最大值和最小值，現在工作正常。 –

好的。你能否將問題設置爲回答和/或投票？ – Christian

Turtlesim將始終在位置返回正值，因爲它具有位於左下角的（0,0），向上移動並向右移動會增加座標值。爲了允許導航堆棧在負位置處理Turtlesim（並且相對容易做測試），我建議修改文件turtleOdometry.cpp

它爲odometry和其他一些東西生成tf。我們必須做的是改變回調函數：poseCallback（..）：msg-> msg- x> x by msg-> x - OFFSET_X和msg->和-OFFSET_Y在整個洞文件中。當OFSSET在正面時，我把5放到偏移量上，而rviz中的龜幾乎出現在世界框架中。1.1 你將能夠測試導航堆棧。

然後設置global_costmap的大小和原點很重要！您需要修改文件：move_base.launch

<rosparam file = "$ (find <blah>)/global_costmap_params.yaml" command = "load" /> 

<Param name = "global_costmap/width" value = "20.0" /> 
<Param name = "global_costmap/height" value = "20.0" /> 
<Param name = "global_costmap/origin_x" value = "- 10.0" /> 
<Param name = "global_costmap/origin_y" value = "- 10.0" />

的默認值，在這個順序是10，10，0，0。欲瞭解更多信息，請閱讀http://wiki.ros.org/costmap_2d Regards，

來源

2015-06-12 22:51:51

問題與零和負目標值

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