SIGALRM和睡眠（）C++

Question

我目前正在設計一個小型機器人，通過IR信標導航機器人。它全部用C++編碼，但整合線路跟蹤和IR接收似乎已經破壞了它。 IR使用中斷服務程序使用間隔定時器和SIGALRM查找IR信號。尋路功能以及其他一些機器人操作都使用sleep（）。現在我注意到，在SIGALRM過早喚醒過程的情況下，您不能在同一個程序中使用SIGALRM和sleep（）。除了簡單地消除sleep（）函數的整個程序之外，是否還有一個很好的解決方法？

Answer 1

一個創可貼是使用nanosleep功能代替sleep。如果nanosleep過早醒來，它會將剩餘時間存儲在時間結構中，因此您可以重新嘗試。您可以將其封裝在自己的功能中，類似於sleep。由於nanosleep從未與SIGALRM一起實施，所以沒有理由爲什麼它會過早醒來。請務必使用sigaction設置您的報警信號處理程序，並在標誌中指定SA_RESTART，完全相同。這使您的信號不會干擾可重新啓動的系統調用。