如何將機器人移動一定距離並仍然管理傳感器？

我有編碼器反饋的機器人，以及i希望使用移動機器人一定距離的功能，並把它在一定的角度，因此，例如：如何將機器人移動一定距離並仍然管理傳感器？

void loop(){ 

    if (Obstacle==false){ // if no obstacles 

     forward(1000); // move forward 1000 mm 
     backward(1000); // move backward 1000 mm 

     //... 
    } 
}

正向功能：

void forward(int distance){ // distance in mm 

    int desiredRotationNumber= round(distance/circumference) ; 

    int desiredTicks = encoderResolution * desiredRotationNumber; 

    if (counter < desiredTicks) // variable counter counts the pulses from the encoder 
    { 
     analogWrite(motor,255); 
    } 
    else 
    { 
     analogWrite (motor,0); 
    } 

}

問題是，如果我使用條件「如果」我的轉發功能將只執行一次，然後程序跳轉到下一個功能，但如果我使用「while循環」我的移動功能將正確執行，但我不會能夠管理傳感器或任何東西。

來源

2014-12-10 Apastrix

你可能想要的是削減你的動作在遞增，並檢查傳感器在這些增量之間：

while (distance > 0 && !Obstacle){ 
    forward(step); 
    distance-=step; 
    check_sensors(); 
}

多線程，你可以把這些操作（移動和傳感）異步工作，並使用某種事件發佈來警告每個線程的變化。在這裏，我們通過interwinding任務來模擬這個功能（你也可以查看協程來獲得類似的，但更有效的想法）。

來源

2014-12-10 23:04:17 didierc

美麗的謝謝你，如果我發現一個障礙比從我的移動功能將無法運行，但如果障礙走了路？我怎麼能恢復從我停在最後一個移動功能的移動方向集？ – Apastrix 2014-12-10 23:18:35

我想你會需要一個機制來存儲正在進行的移動列表（一個鏈接列表可能？），然後逐個拿出來。然後您可以從列表中輕鬆恢復。 – didierc 2014-12-10 23:22:35

我會試一試，再次感謝。 – Apastrix 2014-12-10 23:25:11

如何將機器人移動一定距離並仍然管理傳感器？

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