Dronekit API Python：如何從兩個不同的進程連接到同一輛車？

Question

我在尋找使用來自2個不同過程的相同車輛的幫助。

我有一個SITL實例運行。我試圖從我的DroneKit腳本的主進程和同一腳本中產生的子進程連接到同一個實例。

兩個連接都正常工作（MPAPIConnection對象在兩種情況下返回，具有相同的@引用），但在子進程中，連接對象看起來不是活的，並且車輛參數未更新。

在下面的例子中，無人機移動時主進程返回的位置是實際位置，但子進程返回的位置在第一次啓動子進程時仍保持在初始位置。

實施例：

import time 
from pymavlink import mavutil 
import multiprocessing 


class OtherProcess(multiprocessing.Process): 
    def __init__(self): 
     super(OtherProcess,self).__init__() 

    def run(self): 
     sp_api = local_connect() 
     sp_v = api.get_vehicles()[0] 

     while True: 
      print "SubProcess : " + str(sp_v.location) 
      time.sleep(1) 

api = local_connect() 
v = api.get_vehicles()[0] 

sp = OtherProcess() 
sp.start() 

while True: 
    print "MainProcess : " + str(v.location) 
    time.sleep(1) 

那麼，有在同一mavproxy實例內訪問來自不同的過程相同的車輛的方法嗎？

Answer 1

您應該再試一次 - DKPY2（剛剛發佈）使用獨立腳本，其設計思想是每個使用connect（）函數返回的Vehicle對象都是完全獨立的。當然可以用同一個腳本連接到不同的車輛（相同的過程），所以很有可能您可以連接到相同的車輛和不同的流程。