錯誤答案（）在MATLAB

Question

我從MATLAB使用lyap（）函數產生一個穩定的控制器 我的代碼得到一個奇怪的答案功能

m=1;c=2;k=1; 
A=[0 1;-k/m -c/m] 
B=[0 1/m]' 
C=[1 0;0 1]; 
D=[0 0]'; 
u=2; 
Q=eye(2); 
ro=60; 
k=0.99*ro; 
P=lyap(A,Q) 

什麼，我得到的是

P = 

    1.5000 -0.5000 
    -0.5000 0.5000 

這是解決當它給了我一個不穩定的控制器， 而孤獨，我得到

p1 = 

    1.5000 0.5000 
    0.5000 0.5000 

這是一個穩定的控制器。 有什麼建議嗎？

由於

Answer 1

從Mathworks Documentation

限制：

連續Lyapunov方程具有唯一的解決方案，如果本徵值A1，A2，...，一個A和B1，B2的，.. 。，B的BN滿足

AI + BJ〜= 0對於所有的i，J

，並從值

eig(A) 
    ans = 
    -1 
    -1 
eig(Q) 
ans = 
    1 
    1 

我們可以看到這些相加爲零，因而沒有對這些輸入

但是我不知道爲什麼，不產生錯誤消息獨特的解決方案，可能是時間報告bug