什麼是PDO映射？

Question

在閱讀了幾個CiA規範後，我仍然很難理解CANopen中的PDO映射，過程映像和過程數據交換。

我知道SDO用於操作前狀態下的配置設置，並具有協議開銷（因爲它可以傳輸超過8個字節的數據）。

在操作狀態，PDO的非常適合於輸入和處理數據的輸出。 PDO只能傳輸最多8個字節的數據。

還有就是具有功能碼和結點號11個比特的COB-ID。 由於節點號使用7位，所以最多可以有127個節點（對於CANopen 2.0A網絡）。

但有四個TPDOs`四個RPDO這是混淆了我。爲什麼你需要多個TPDO和RPDO？另外，我讀設備配置文件的地方可能會使用從6000h到6FFFh的條目來描述設備參數和設備功能，並且在此範圍內最多可以描述8個不同的設備。但網絡中可能有127個節點，那麼這個8設備是什麼？

Answer 1

PDO是用於更有效和異步消息的消息類型。可以通過計時器發送PDO，以響應SYNC消息或響應事件（如數字輸入更改）。 CAN總線消息有效載荷的所有8個字節都可用於您的數據。這與只有4個字節可用的SDO（有塊傳輸的多消息SDO）相反。

的PDO只能一次傳輸8個字節，因爲這是一個CAN總線消息的最大傳輸大小。將此與SDO進行對比，其中必須發送命令字節和3字節地址，並保留最多4字節的信息。

默認情況下，設備有4個RPDO和4個TPDO分配。 4只是默認的PDO數量。更多可以安排，但你有責任爲他們創造「渠道」。這是選擇一個仲裁ID，並確保總線上沒有其他設備將使用該ID進行通話。您需要多個PDO，因爲：

1. 消息具有不同的總線優先級。 0x180+$NODEID贏得總線仲裁過0x280+$NODEID等
2. 的PDO，同意對哪些數據將提前發送節點獲得他們的效率。這意味着他們沒有等待發送請求，也沒有說他們發送的數據像SDO一樣。
3. PDO中的數據選擇不是非常動態的。通常必須將設備帶出操作狀態以更改PDO映射。在一些設備中，PDO映射是完全靜態的，根本不能改變。

TPDO是從設備傳輸的消息，而RPDO是接收到的消息並寫入設備對象字典。

對象字典定義了CANopen設備的接口。字典使用16位索引和8位子索引進行尋址。字典分成幾個範圍。 0x6000到0x6FFF是分配給Device Profile變量的索引範圍。設備配置文件爲更專門的設備類別提供標準化接口。

PDO映射是如何被包含在PDO的信息商定。 PDO映射是設備對象字典中的條目，與其他任何其他條目一樣。3字節的索引，子索引和參數大小以位爲單位編碼在UNSIGNED32中。

Answer 2

我喜歡考慮PDO（過程數據對象）類似於可以編程到CANopen節點中的功能。

最近，我想做一個指令，移動電機，並報告當前和編碼器的位置。我定義了一個包含三個SDO對象的PDO映射 - 移動（一個接收PDO）和兩個發送PDO（當前報告和編碼器報告）。

一旦它們被定義並保存到節點中，我就可以通過一個位置發送一個PDO命令並獲取當前位置。

注意只有在總線上發送SYNC命令時纔會執行PDO。然後，所有未執行PDO的節點都會對它們進行處理並同時進行響應。

我們使用它來使7臺電機同時移動（當設置SYNC時）。