回調函數出錯

Question

我正在嘗試使用Point Cloud Library API向3D查看器註冊鍵盤迴調函數。

藤本我做的：

viewer->registerKeyboardCallback(&(RailExtraction::keyboard_callback), (void*)(&gt_data)); 

，但我得到了以下錯誤消息：

note: no known conversion for argument 1 from 'void (RailExtraction<pcl::PointXYZI>::*) 
(const pcl::visualization::KeyboardEvent&, void*)' to 'void (*)(const pcl::visualization::KeyboardEvent&, void*)' 

我想了解的錯誤消息。我明白void和void *是什麼意思，但void(*)(...)或void(RailExtraction<pcl::PointXYZI>::*>(...)是什麼意思？

Answer 1

我想出了我使用的版本錯誤registerKeyBoardCallBack的問題。我目前正在使用這個簽名：

registerKeyboardCallback (void (*callback) (const pcl::visualization::KeyboardEvent&, void*), void* cookie = NULL)

但我應該使用這個簽名： registerKeyboardCallback (void (T::*callback) (const pcl::visualization::KeyboardEvent&, void*), T& instance, void* cookie = NULL)

這是因爲我的keyboard_callback函數是一個類的一部分，因此我需要指定該類的實例，以便編譯器可以找出keyboard_callback函數使用哪個實例。因此，我要registerKeyboardCallBack新的呼叫看起來是這樣的：

依查看器> registerKeyboardCallback（& RailExtraction :: keyboard_callback，*此，（無效*）& gt_data）;

Answer 2

隨着最新版本的PCL（1.6）解決方案是稍微偏離，這個工作對我來說：

viewer->registerMouseCallback(&RailExtraction::keyboard_callback, *this, (void*)&gt_data);