點雲：項目城市廣場對地面飛機

Question

我有一個城市廣場與人，汽車，樹木和pcl格式的建築物。我需要自動確定地平面並將該物體投影到該地平面上以獲得具有佔用地點的2D地圖。

有什麼想法？

Answer 1

我想在這裏做的最好的事情是自己熟悉以下兩個PCL教程：

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/project_inliers.php

第一個教程使用RANSAC算法來找到在一個場景中的主導飛機。我用它在機器人場景中查找表格和地板。你會用它來找到你的主導地面飛機。

第二個教程演示瞭如何將點直接投影到平面上。這是你用來將你的3D點雲變成2D的點雲。請注意，儘管有「inlier」關鍵字，您可以將整個點雲傳遞到飛機上。其實，如果你在「佔用」的地方之後，你可能想要在地平面（即異常值）投影所有不是的點，並且它在上面（你可以使用PCL過濾器，例如PlaneClipper3D，或者只是平面分割操作中的異常值的補充。

如果最終的平面（包含所有投影點）不在座標框中希望，你可能希望旋轉整個區域，例如，使其與座標軸對齊，以使所有z座標爲零。請參閱pcl :: transformPointCloud（可從平面返回的平面係數獲得該變換分割）

我希望這是有幫助的，而不是太基本的水平，雖然問題是相當普遍的，所以我認爲它應該沒問題。