javax.vecmath四元計算（其中reffernce執行工作的正確）

返回錯誤的值我有以下代碼以提取從四元的標題。javax.vecmath四元計算（其中reffernce執行工作的正確）

import javax.vecmath.Matrix3d; 
import javax.vecmath.Quat4d; 
import javax.vecmath.Vector3d; 

public static double toHeading(Quat4d q) { 
     Vector3d v = new Vector3d(1.0, 0.0, 0.0); 
     Matrix3d m = new Matrix3d(); 
     m.set(q); 
     m.transform(v); 
     double headingRad = Math.atan2(v.y, v.x); 
     return headingRad; 
    }

一般來說它的工作，因爲它應該，但僅限於小角度值，我看到一個奇怪的現象。當我輸入下面的四元x=0.00666661728238647, y=0.0, z=0.0, w=0.9999777778600933那麼它應該返回0.7622087155227671程度，但它返回0。當我輸入的值here在線計算器返回正確的值。對我來說，這看起來像一個錯誤。有人可以驗證這一點？我在這裏做錯了什麼？

我用下面的Java版本

java version "1.8.0_91" 
Java(TM) SE Runtime Environment (build 1.8.0_91-b14) 
Java HotSpot(TM) 64-Bit Server VM (build 25.91-b14, mixed mode)

來源

2017-01-11 Westranger

你的四元數

q = w + i*x+j*y+k*z 
= cos(phi) + i*sin(phi) where phi = 0.006666666664992743

你要轉換的載體是

v = i

轉型是

v = q * v * q.conj() = i

並且因此返回不變的向量。該對的第一個座標是(v.x,v.y) = (1,0)，其角度爲零。因此，Java庫返回正確的結果。

你可能想和進入網絡公式推的是讓四元數是

q = cos(phi) + k*sin(phi)

，使旋轉軸是Z軸。然後旋轉公式給出

v = q*v*q.conj() 
= (cos(phi) + k*sin(phi))^2*i 
= (cos(2*phi)+k*sin(2*phi)) *i 
= i*cos(2*phi)+j*sin(2*phi)

這裏(v.x, vy) = (cos(2*phi), sin(2*phi))具有角度2*phi=0.013333333329985486=0.76394372664928°

來源

2017-01-11 18:45:28 LutzL

非常感謝你，你的explanaition幫助解決問題！我使用了一個轉換'EulerAngle' - >'AxisAngle' - >'Quaternion'，並且AxisAngle部分導致了代碼爲'double norm = x * x + y * y + z * z的問題;如果（標準<0.001）x = 1; \t y = z = 0; } else {...}'現在我將它改爲z軸，一切正常 – Westranger

javax.vecmath四元計算（其中reffernce執行工作的正確）

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