如何檢測Google Tango中的地板和其他表面？

Question

我是新來的探戈，我想一個房間掃描到

1. 探測牆壁和它們上色紅色
2. 檢測地板，顏色爲藍色

我回顧了探戈教程，你可以放置一隻貓。看起來有一個FindPlane函數需要觸摸位置。
這是我可以用來區分牆壁和地板的東西嗎？

Answer 1

您是否找到Floor Finding Example。
此外，因爲Caporales有更好的二維平面圖提取，所以Java API。

我還沒有看到任何關於檢測牆壁的事情，我很害怕。一旦你可靠地拿到地面，就可以通過確定飛機與地面垂直來確定牆壁。

編輯：回覆評論。

所以在快速瀏覽之後，我想我會以TangoPointCloud._FindFloorWithDepth()開始並修改它以尋找最高深度點而不是最低點（給我們天花板！）。
現在你知道有多高來繪製你的牆壁飛機。聽起來你很高興找到所有與地面垂直的飛機。

我們應該從最簡單的情況看一個沒有切口（門窗等）的扁平長方形牆，並且沒有任何物體。我們可以把我們所有的Perpedcidular飛機放在地板/天花板上，並且只保留那些指向玩家的飛機。迭代通過它們並計算它們離開的平均距離，給我們在哪裏定位牆。另外，請看右邊和左邊看到的最大值，給我們多長時間的牆。
所以我們有從Cieling-Floor的高度，我們的寬度取maxRight-maxLeft，我們有平面位置的平面。