ROS：變壓器始終爲空

Question

理論上，tf.Transformer應使用getFrameStrings()模塊返回/tf節點中的幀列表，但其返回的列表始終爲空。

中，我使用它的珍聞代碼如下：

while not rospy.is_shutdown(): 
    t = tf.Transformer(True, rospy.Duration(10.0)) 
    rospy.loginfo("list: %s", t.getFrameStrings()) 

每個日誌只是說列表：[]

如果我贊同tf它顯示的時間約30個不同的幀。

Answer 1

Transformer對象需要一個數據源。 TransformListener對象將訂閱tf主題，並在新數據到達時調用Transformer.setTransform以便能夠查詢。

這裏有一個教程：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Writing%20a%20tf%20listener%20%28Python%29

而且我建議類似的問題搜索http://answers.ros.org。

Answer 2

從http://docs.ros.org/jade/api/tf/html/python/tf_python.html

t = tf.Transformer(True, rospy.Duration(10.0)) 
t.getFrameStrings() # prints [] 
m = geometry_msgs.msg.TransformStamped() 
m.header.frame_id = 'THISFRAME' 
m.child_frame_id = 'CHILD' 
m.transform.translation.x = 2.71828183 
m.transform.rotation.w = 1.0 
t.setTransform(m) 
t.getFrameStrings() # prints ['/CHILD', '/THISFRAME'] 

一個例子