如何繪製一個可以在OpenGL中拾取對象的機器人手臂？

我在執行可以選擇對象的機器人手臂時遇到問題，因爲我的實現中有glTranslate（），glRotate（）調用，機器人的每個部分都依賴於前一部分。如何繪製一個可以在OpenGL中拾取對象的機器人手臂？

實施例：

 void drawRobo() 
     { 

       draw a Cylinder as Base; 

       glTranslate(); 
       drawArmpart1(); 
       glTranslate(); 
       drawJoint1(); 
       glRotate(); 
       drawArmpart2(); 
       glTranslate(); 
       drawGrabbers(); // The claw or the endeffector 


     } 
    void drawObjects() 
      { 
      glTranslate(); 
      drawCube() // Object 
      glTranslate(); 
      drawSphere() // Object 2 

      } 

    void display() 
     { 
     drawRobo(); 
     drawObjects(); 
     glPostredisplay(); 
     }

現在的問題是，當我旋轉末端執行器或使用glRotate（抓取器）;我的物體也旋轉，我不想那樣。我希望能夠旋轉關節和胳膊，使它更接近物體，然後我想用抓取器抓取它們。

我該如何處理？我在所有需要它們的地方都有glPushMAtrix（）和glPopMatrix（）命令。

來源

2013-10-23 Akhilesh Mishra

既然你有這個問題，很顯然你不有適當的推動和彈出矩陣操作。你的僞代碼應該是：

glMatrixMode(GL_MODELVIEW); 
glLoadIdentity(); 
// setup view matrix 

glPushMatrix(); 
// setup robot's world matrix 
drawRobo(); 
glPopMatrix(); 

// setup object's world matrix 
drawObjects(); 

glutPostRedisplay();

注意，最後繪製調用不要使用PUSH/POP - 只是因爲它是最後一個，所以你不需要後恢復矩陣。

來源

2013-10-23 04:14:07 keltar

謝謝，我的對象不再旋轉..最後glPopMatrix（）;我錯了。我怎麼知道我的手臂已經接近了一個物體，這樣我就可以把它撿起來？對象被翻譯並從終止器旋轉，然後繪製...有沒有一種簡單的方法來獲得相反的變換，使一切都在同一個座標空間？有 –

有。您可以計算機器人的世界矩陣（與傳遞給GL的值相同）並將其乘以手臂座標。因此，您將在世界（即全球）空間中獲得您的手臂位置。然後'length（arm_position - object_position）'會給你距離。這需要一些關於線性和矢量代數的知識 - 但是說實話，這根本不是GL-相關 - 只是數學。 – keltar

如何繪製一個可以在OpenGL中拾取對象的機器人手臂？

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