指導行爲佔劑的質量

Question

我現在用的是到達從上模擬機器人webots紙轉向動作行爲，

target_offset = target - position 
distance = length (target_offset) 
ramped_speed = max_speed * (distance/slowing_distance) 
clipped_speed = minimum (ramped_speed, max_speed) 
desired_velocity = (clipped_speed/distance) * target_offset 
steering = desired_velocity - velocity 

我遇到的問題是，如果我給它一個很大的它的工作速度減慢，機器人以幾毫米的誤差到達其目標，但是由於減速距離如此之大，到達目的地需要很長時間才能到達目的地，因爲它到達最後幾個cms的時間，它行進得很慢，需要一個幾秒鐘解決。如果我給它一個較小的減速距離，它就會開始超過目標並開始像尋找一樣行動。我咀嚼這是由於該公式沒有考慮到機器人的質量？ desired_velocity變爲0，但從不施加任何破壞力。

Answer 1

可能是你想看看典型的PID控制 質量影響速度，考慮你以前的速度。

希望它有幫助。