來自swift的DJI虛擬棒控制

Question

我在嘗試在Swift中使用iOS的DJI-SDK非常糟糕。

該SDK使用Objective-c編寫，並使用鍵值系統存儲值並將命令發送給無人機，因此如果您需要告訴無人機啓用虛擬杆，您需要執行如下操作：

DJISDKManager.keyManager()?.setValue(true as NSNumber, for: enableVirtualStickModeKey!, withCompletion: { (error) in...... 

這是非常簡單的，因爲我們的價值是Bool投給NSNumber，問題開始時，我需要發送結構值，如虛擬棒（Objective-C的結構）的位置，這是一個例子使無人機以1m/s上升的值：

var controlData = DJIVirtualStickFlightControlData() 
    controlData.verticalThrottle = 1 
    controlData.pitch = 0 
    controlData.roll = 0 
    controlData.yaw = 0 

DJISDKManager.keyManager()?.setValue(controlData, for: virtualSticksKey!, withCompletion: { (error) in.. 

但是，SDK嘗試設置值時出現錯誤。 我寫信給DJI支持團隊，得到的答覆是，他們希望社會能夠幫助我解決問題....

的問題是我需要什麼類型的演員，使這一DJIVirtualStickFlightControlData對象轉換爲一個目標-C兼容型？

這是從DJIFlightControllerBaseTypes.h

typedef struct 
{ 
    float pitch; 
    float roll; 
    float yaw; 
    float verticalThrottle; 
} DJIVirtualStickFlightControlData; 

的DJIVirtualStickFlightControlData定義，這是setValue方法從DJIKeyManager.h

/** 
* Performs a set on a settable key, changing attributes on the connected product. 
* 
* @param value A value object relevant to the given key 
* @param key A valid settable key 
* @param completion A set completion block. 
*/ 
- (void)setValue:(id)value 
      forKey:(DJIKey *)key 
     withCompletion:(DJIKeyedSetCompletionBlock)completion; 

Answer 1

的定義。最後我找到了解決此問題的通過委託方法！其實是一種更好的方式使用SWIFT的DJI-SDK

首先你的類爲DJIFlightControllerDelegate

class FPVViewController: DJISDKManagerDelegate, DJIFlightControllerDelegate{ 

一個實施者創建檢索FlightController實例

func fetchFlightController() -> DJIFlightController?{ 
     let product = DJISDKManager.product() 
     if (product == nil) { 
      return nil 
     } 

     if product!.isKind(of: DJIAircraft.self){ 
      return (product as! DJIAircraft).flightController 
     } 
     return nil 
    } 

從productConnected方法調用它的方法（這是從DJISDKManagerDelegate其實另一個委託方法），並設置這個班級作爲FlightController的代表

func productConnected(_ product: DJIBaseProduct?) { 

    NSLog("Product Connected") 

    if (product != nil) { 
     //Set this class as the delegate for the hardware 

     let flightController = self.fetchFlightController() 
     if flightController != nil{ 
      flightController!.delegate = self 
     } 

     self.setupVideoPreviewer() 
    } 

} 

之前你ca ň發虛棒命令，你必須讓他們要做到這一點some conditions必須完成

最後，你可以設置虛擬棒值這樣

var controlData = DJIVirtualStickFlightControlData() 
    controlData.verticalThrottle = 2 
    controlData.pitch = 0 
    controlData.roll = 0 
    controlData.yaw = 0 

let flightController = self.fetchFlightController() 
     flightController?.send(controlData, withCompletion: { (error) in 
      if error != nil{ 
       let nserror = error! as NSError 
       NSLog("Error controling virtual throttle \(String(describing: nserror))") 
      } 
     }) 

一兩件事：Xcode remote install and debugging是一個必須有與開發DJI-SDK目前處於xCode和iOS的Beta版本中，但其工作完好

Answer 2

首先請注意，密鑰SendVirtualStickFlightControlData是type Action的關鍵。因此，使用密鑰的正確方法是撥打.performAction而不是.setValue。

要通過密鑰中的struct值，它需要包裝在NSValue中。由於你不得不求助於使用NSValue初始值設定項，它需要UnsafeRawPointer，這對Swift來說有點棘手。你可以這樣做：

var controlData = DJIVirtualStickFlightControlData() 
controlData.verticalThrottle = 1 
controlData.pitch = 0 
controlData.roll = 0 
controlData.yaw = 0 

let value: NSValue = NSValue.init(pointer: &controlData) 

let key = DJIFlightControllerKey(param: DJIFlightControllerParamSendVirtualStickFlightControlData) 

DJISDKManager.keyManager()?.performAction(for: key!, withArguments: [value], andCompletion: { (success, value, error) in 
    print(success) 
})