使用avr-gcc編譯器/鏈接器鏈接avrfix庫中函數的未定義引用

Question

我想在項目中使用avrfix library，使用Eclipse（v4.2.2）作爲IDE，並使用avr-gcc作爲編譯器。頭文件（avrfix.h）和庫文件（libavrfix.a）都包含在相同的目錄中，該目錄位於項目的搜索路徑以及鏈接程序的庫搜索路徑中。編譯時，我得到了以下錯誤：

D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\Release/../HMC5883/HMC5883.cpp:359: undefined reference to `lsincoslk(long, long*)' 
D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\Release/../HMC5883/HMC5883.cpp:360: undefined reference to `lsincoslk(long, long*)' 
D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\Release/../HMC5883/HMC5883.cpp:361: undefined reference to `lmullkD(long, long)' 
D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\Release/../HMC5883/HMC5883.cpp:362: undefined reference to `lmullkD(long, long)' 
D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\Release/../HMC5883/HMC5883.cpp:365: undefined reference to `lmullkD(long, long)' 
D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\Release/../HMC5883/HMC5883.cpp:365: undefined reference to `lmullkD(long, long)' 
D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\Release/../HMC5883/HMC5883.cpp:365: undefined reference to `lmullkD(long, long)' 
./HMC5883/HMC5883.o:D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\Release/../HMC5883/HMC5883.cpp:367: more undefined references to `lmullkD(long, long)' follow 
./HMC5883/HMC5883.o: In function `HMC5883::Calc_Heading(long, long)': 
D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\Release/../HMC5883/HMC5883.cpp:369: undefined reference to `latan2lk(long, long)' 
make: *** [IMU_Kalman.elf] Error 1 

我明白，這意味着連接不正確查找和連接問題的功能（lsincoslk，lmullkD，latan2lk）。這些函數應該位於avrfix庫中。要完成，請使用以下鏈接器調用：

avr-gcc -Os -Wl,--gc-sections -Wl,-Map,"IMU_Kalman.map",--cref --export-all-symbols -L"D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\avrfix" -L"D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\Board_Support_Library" -mmcu=atmega328p -o"IMU_Kalman.elf" ./Wire/Wire.o ./Wire/twi.o ./SPI/SPI.o ./MPU6000/MPU6000.o ./Kalman_Filters/GyroKalman.o ./HMC5883/HMC5883.o ./GlobalVariables.o ./IMU_Kalman.o -lavrfix -lArduino_Duemilanove_w__ATmega328 -lm 

這裏的重要部分是包含-lavrfix命令。我知道鏈接器能夠找到那個庫，因爲如果我嘗試錯誤地讀取avrfix，它會給出一個錯誤，它找不到庫，而不是上面提到的庫。還值得一提的是，我使用我認爲是相同的方法成功地包括libArduino_Duemilanove_w__ATmega328.a庫。

當我看看編譯器生成的.map文件時，我確實看到了一些來自Arduino_Duemilanove_w__ATmega328庫的函數，正如所料（例如malloc）。但是，avrfix庫中沒有函數或對象似乎已將它放入地圖中。搜索「avrfix」在.MAP文件的產量在那裏只提到了一個單行：

LOAD D:\Documents\Arduino\IMU_Kalman\avrfix\libavrfix.a 

是否有可能有一個與鏈接順序有問題？我對這裏可能出現的問題感到不知所措。 avrfix庫與我出於某種原因使用的avr-gcc編譯器不兼容？我也對二進制解析器有點不熟悉（或者他們甚至與我的問題有關），但我試過在C/C++ Build-> Settings->中選擇多個不同的解析器（包括GNU Elf Parser）項目屬性中的二進制解析器選項卡。欲瞭解更多信息，我在github here上有整個項目（儘管這是一個正在進行的工作，處於早期階段）。我試過在其他線程尋找幫助，但似乎無法找到我的應用程序中特定於avrfix庫的許多信息。在另一個線程中，我發現了一個建議，在鏈接器調用中使用--export-all-symbols選項，但這似乎無助於我的情況。

如果有人知道發生了什麼，請幫忙！不要猶豫，向我索要更多信息。

問候，

保羅

Answer 1

未定義參考`lsincoslk（長，長*）」

這是爲了C++mangled name的參考。

libavrfix.a很有可能將該符號定義爲undecoratedC名稱。你可以通過運行來驗證這個

avr-readelf -Ws libavrfix.a | grep lsincoslk 

如果你看到NNNN T _Z9lsincoslklPl，我的猜測是不正確的。但如果你看到NNNN T lsincoslk，那麼我的猜測是正確的。

看着this version的avrfix.h，我看到它沒有合適的extern "C"衛兵。如果包括此頭爲C++，你必須這樣做：

extern "C" { 
#include "avrfix.h" 
} 

你不必這樣做，如果avrfix開發商關心C++。你可以給他們發送一個補丁到avrfix.h。補丁應該從頭補充一點：

#ifdef __cplusplus 
extern "C" { 
#endif 

這結尾：

#ifdef __cplusplus 
} 
#endif