multiplyByInverseOfAttitude（CMAttitude Class）是如何實現的？

Question

我需要實現來自CMAttitude iOS類的multiplyByInverseOfAttitude使用的相同行爲。請注意，我不能直接使用它，但我有正確的CMAttitude對象。任何人都可以指引我走向正確的方向？

Answer 1

由於您不允許自己創建CMAttitude的實例，唯一的方法是創建一個新的四元數並將其作爲任何進一步的計算。我建議使用您自己的定製四元數類而不是簡單的結構CMQuaternion。一個好的起點是cocoamath項目，您可以從trunk獲取Quaternion.m，Quaternion.h和QuaternionOperations.m，我將使用它作爲示例代碼。

首先，你必須拯救你的參考四元數的（從CMAttitude.quaternion採取）的實例即可使用所有後續的乘法，即

MyClass.h

Quaternion* inverseReferenceQuaternion; 

MyClass.c

// initialising code run only once after each call to [motionManager startDeviceMotionUpdates]; 
CMAttitude firstAttitude = [motionManager deviceMotion].attitude; 
CMQuaternion q = firstAttitude.quaternion; 
inverseReferenceQuaternion = [[Quaternion alloc] initWithRe:q.w i:-q.x j:-q.y k:-q.z]; 

在您的計時器循環（或處理程序塊）中，您需要一個quaternion multiplication：

// on every update 
CMAttitude attitude = [motionManager deviceMotion].attitude; 
CMQuaternion current = attitude.quaternion; 
Quaternion currentMultiplied = initAsProductOf:inverseReferenceQuaternion And:current 

現在currentMultiplied應該包含你在找什麼。

如果您對這個主題不熟悉，四元數是很漂亮的，但是值得一讀一些教程，例如OpenGL:Tutorials:Using Quaternions to represent rotation或Quaternion Powers。