如何使用stm32 HAL_CAN庫以正確的格式生成TX CAN幀？

我已經開始開發使用STM32單片機和HAL庫可以應用。所以我有一些問題要做，以便測試一個應用程序，它將在無限循環中傳輸兩個字符。如何使用stm32 HAL_CAN庫以正確的格式生成TX CAN幀？

我與STM32L4F6 MCU發現包工作。我通過HAL_CAN庫配置了CAN控制器參數。在那裏，我注意到使用這個庫，用戶只能從ID框字段訪問數據字段的末尾（對於transmisions）。我必須猜測CRC，ACK和EOF字段是在HAL最低層配置的，與用戶代碼無關。我錯了嗎？

如果沒有，因此，這是什麼意思，如果ESR寄存器包含一個010錯誤的字段，表示「形式的錯誤」（根據數據表），當我調試我的代碼？
如果我錯了，請任何人告訴我在哪裏填寫這些字段或如何通過HAL_CAN驅動程序（當然，從我的用戶代碼）訪問它們？

這裏是我的配置框架PARAMS：

CAN_HandleTypeDef HCAN_Struct;//type defined in hal thirdparty library 

void Can_ConfigureFrame(void) 
{ 
    //TX 
    HCAN_Struct.pTxMsg->StdId = 0x321; 
    HCAN_Struct.pTxMsg->ExtId = 0x01;//29 bits 
    HCAN_Struct.pTxMsg->IDE = CAN_ID_STD; 
    HCAN_Struct.pTxMsg->RTR = CAN_RTR_DATA; 
    HCAN_Struct.pTxMsg->DLC = DATABTXLONG;//1-9 
    HCAN_Struct.Instance->MCR &= (~(uint32_t)CAN_MCR_DBF);//descongelar el bus caN en modo debug bit --> dbf=0 

}

這裏是配置了PARAMS和那些那些初始化函數：

void App_Task_CAN_init(void) 
{ 

    static CanTxMsgTypeDef  TxMessage; 
    static CanRxMsgTypeDef  RxMessage; 

    /*configuracion timing para obtener 500kb/s*/ 
    HCAN_Struct.Instance = CAN1; 

    HCAN_Struct.pTxMsg = &TxMessage; 
    HCAN_Struct.pRxMsg = &RxMessage; 
    HCAN_Struct.Init.Prescaler = 1; 
    HCAN_Struct.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; 
    HCAN_Struct.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ; 
    HCAN_Struct.Init.BS1 = CAN_BS1_6TQ;//segment point at 87.5% 
    HCAN_Struct.Init.BS2 = CAN_BS2_1TQ; 
    HCAN_Struct.Init.TTCM = DISABLE; 
    HCAN_Struct.Init.ABOM = DISABLE; 
    HCAN_Struct.Init.AWUM = DISABLE; 
    HCAN_Struct.Init.NART = DISABLE; 
    HCAN_Struct.Init.RFLM = DISABLE;//Fifo locked mode disabled 
    HCAN_Struct.Init.TXFP = DISABLE;//prioridad de tx por id (más bajo más  prioridad) 


    if (HAL_CAN_Init(&HCAN_Struct) != HAL_OK) 
{ 
    TaskCan_Error_Handler(); 
} 
    Can_ConfigureFrame(); 

}

來源

2017-03-01 Eugenia Suarez

據我所知，CRC和EOF字段不是軟件配置。它們由CAN控制器硬件完成。 –

@KooroshHajiani我是這麼認爲的，但因爲我有在ESR「形式的錯誤」代碼註冊我要確保我沒有錯過什麼。很多謝謝。 –