處理 - 餘弦準則（sss） - NaN

Question

我正在處理一個簡單的反向運動學增量機器人控制器。我陷入了餘弦的規則。我有三面的長度，並希望獲得角度。但是float angle = acos((sq(humerus)+sq(ulna) - sq(radius))/(2 * humerus * ulna)); 總是返回NaN。有任何想法嗎？

Answer 1

您可能需要使用的餘弦法律，如果你知道雙方：

在Java方面，對角度解決C（相對於長邊c）我們將有

Math.acos((a*a + b*b - c*c)/(2*a*b)) 

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有幾個原因，你可能會得到NaN：

• 你的一個邊長爲負，所以當你平方根它您將收到NaN。
• 根據您指定的邊長，您的三角形不能真正存在。看看這個文檔acos：

  如果參數爲NaN或它的絕對值大於1，那麼結果是NaN。

Answer 2

如果您檢查Math.acos的Javadoc，您會看到以下內容：

If the argument is NaN or its absolute value is greater than 1, then the result is NaN. 

所以，有兩種可能性：

1. 分子是大於分母絕對值，導致超過1.0的分數。因此反餘弦將返回NaN。

2. 其中一個平方根返回NaN。當我們從javadoc看到：If the argument is NaN or less than zero, then the result is NaN.

所以，我會檢查你的肱骨，橈骨和尺骨值。您可能允許分子稍微過大（例如，通過浮點錯誤），或者您的手臂骨骼測量值具有矢量而非標量值（導致平方根爲負值而不是正值）。