Failsafes模擬

Question

我需要模擬 Diagnosing problems中描述的故障或機械故障。

這可能使用SITL/DroneKit？

Answer 1

在SITL的ArduPilot頁面上，您會發現可以設置各種參數來控制模擬無人機的虛擬環境。以下是示例：http://ardupilot.org/dev/docs/using-sitl-for-ardupilot-testing.html

命令param show sim*將顯示名稱以「sim」開頭的所有參數，這些參數是SITL用於模擬各種條件的參數。除此之外，還可能直接影響車輛參數以模擬車輛狀態相對於輸入的偏差以及期望的結果（如突然變化以模擬轉子故障的俯仰/滾動）。