從點雲中選擇一個點

Question

Google的Project Tango提供了一個點雲，即floatBuffer，其位置爲xyz，以米爲單位的一組點。我希望能夠通過在屏幕上觸摸來選擇其中一個點。

什麼是最好的/最簡單的方法來實現這一目標？

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UPDATE

包括我到目前爲止的代碼，如建議我嘗試得到點的投影在屏幕上，但顯示我發現我得到過小（即0.5值點後， 0.7等）。我不是在與團結工作，但與android studio，因此我沒有方法cam.WorldToScreenPoint（m_points [it]），但我確實有一個投影矩陣，但我想這是不正確的（也許因爲我們應該去從米到像素）。 什麼是實現這個目標的正確矩陣？

private void selectClosestCloundPoint(float x, float y) { 
    //Get the current rotation matrix 
    Matrix4 projMatrix = mRenderer.getCurrentCamera().getProjectionMatrix(); 



    //Get all the points in the pointcloud and store them as 3D points 
    FloatBuffer pointsBuffer = mPointCloudManager.updateAndGetLatestPointCloudRenderBuffer().floatBuffer; 
    Vector3[] points3D = new Vector3[pointsBuffer.capacity()/3]; 

    int j =0; 
    for (int i = 0; i < pointsBuffer.capacity() - 3; i = i + 3) { 

     points3D[j]= new Vector3(
       pointsBuffer.get(i), 
       pointsBuffer.get(i+1), 
       pointsBuffer.get(i+2)); 

     j++; 
    } 


    //Get the projection of the points in the screen. 
    Vector3[] points2D = new Vector3[points3D.length]; 
    for(int i =0; i < points3D.length-1;i++) 
    { 
     Log.v("Points", "X: " +points3D[i].x + "\tY: "+ points3D[i].y +"\tZ: "+ points3D[i].z); 
     points2D[i] = points3D[i].multiply(projMatrix); 
     Log.v("Points", "pX: " +points2D[i].x + "\tpY: "+ points2D[i].y +"\tpZ: "+ points2D[i].z); 
    } 
} 

我使用vector3，因爲這是返回類型，但據我所知，它的第三個組件並不重要。

Answer 1

使用相機本徵將3D點雲的所有點轉換到圖像平面上。找到圖像平面上所有投影點之間的距離，以觸摸屏幕上的座標。從屏幕座標中選擇與最小距離或閾值對應的3D點。代碼片段在下面給出

for (int it = 0; it < m_pointsCount; ++it) 
    { 
     Vector3 screenPos3 = cam.WorldToScreenPoint(m_points[it]); 
     Vector2 screenPos = new Vector2(screenPos3.x, screenPos3.y); 
     float distSqr = Vector2.SqrMagnitude(screenPos - touchPos); 
     if (distSqr > sqMaxDist) 
     { 
      continue; 
     } 
     closePoints.Add(it); 
    } 

方法我建議雖然可能在計算上很昂貴。