SPHERO：如何讓它動給定長度

我要打的球向前移動幾釐米的給量，但到目前爲止，我還沒有能夠得到任何正常工作這是代碼，我現在：SPHERO：如何讓它動給定長度

EditText distanceText = (EditText) findViewById(R.id.distanceText); 
int inputMSec = Integer.parseInt(distanceText.getText().toString()); 
int time = (inputMSec - inputMSec/2); 

    // The ball is given the RollCommand at half speed. 
    RollCommand.sendCommand(mRobot, heading,0.5f); 

    // A handler is created to delay the Stop command. 
    final Handler handler = new Handler(); 
    handler.postDelayed(new Runnable(){ 

     @Override 
     public void run() { 
      // Makes the ball stop 
      RollCommand.sendStop(mRobot); 
     } 
     // The variable 'time' defines how long the ball rolls until it is told to stop. 
    }, time);

是否有任何其他命令我可以發送到球而不是RollCommand？或者任何人都可以找出如何處理來自EditText的輸入，以便距離正確嗎？

來源

2013-05-20 Christian Nicolaisen

沒有API命令可以直接提供驅動給定距離的能力。我現在唯一的方法是使用定位器的迭代策略，該定位器提供關於球的位置信息。

下面是該策略的概述。讓我知道你是否需要更多細節。

打開數據流和請求定位器位置數據。你現在應該有一些回覆給你Sphero的位置〜每秒20x。位置是以釐米爲單位的（x，y）座標。
記錄球的起始位置（x0，y0）。
在每個時間點，使用畢達哥拉斯定理/距離公式計算球到目前爲止所走過的距離。
用這個算出球剩下的距離。稱這個距離D.
給那裏的速度從D.計算

最大的問題是一個滾動的命令：你如何決定基於d命令什麼樣的速度？我在某種策略上取得了一些成功：（無疑你可以更好地調整它）。

如果剩餘距離D> 100cm，命令全速。
在D = 10cm和D = 100cm之間，指令功率從30％到100％（線性）。
如果D < 10cm，命令零速度使Sphero停止。

這工作得很好。它會開車，放慢速度，並將最後幾英寸的距離停下來。此算法的問題包括：

您必須對其進行調整以防止過沖/下衝。
當你想命令球只移動很短的距離時，它不能很好地工作，所以你可能需要調整它來覆蓋這些情況。

祝你好運！

來源

2013-05-22 13:35:54 Fizzy

SPHERO：如何讓它動給定長度

回答

相關問題