CAN會發生什麼？

Question

我接受了採訪。面試官問我：

如果兩個節點發送兩個具有不同數據的相同標識符（0x100）的消息，誰將贏得仲裁？巴士上有哪條消息？

如果節點1贏了，那麼節點2的消息呢？節點2的消息何時會被髮送？

Answer 1

我找到了答案Controller Area Network - CAN Information。

網絡上的兩個節點不允許發送具有相同ID的消息。如果兩個節點試圖同時發送具有相同ID的消息，則仲裁將不起作用。相反，其中一個發送節點將檢測到他的消息在仲裁領域之外失真。然後節點將使用CAN的錯誤處理，在這種情況下最終將導致發送節點中的一個被關閉（總線關閉模式）。

Answer 2

這裏有2案件

1. 相同ID和相同的數據字段
2. 相同的ID具有不同的DATA字段

CASE 1：當兩個節點都試圖傳送相同的ID和相同的數據字段，CAN將它視爲一條消息，並將它發送到CAN總線上。在這裏，你真的不能說節點1是發送還是節點2正在發送，因爲兩者都有相同的ID和數據。

CASE 2：這裏的數據字段是不同的。在仲裁領域之前不會有問題。由於兩個節點的數據都不相同，所以會出現總線錯誤。這是因爲您的數據字段受CRC保護，位填充也會出現在圖片中。

Answer 3

在一個CAN N/W中，如果2個設備具有相同的節點ID，則兩個設備都不會檢測到&不會發生消息的解除/響應。 （沒有什麼可以工作，比如Bit Bit Stuffing，Arbitration，Error Detection，Bit monitoring，ACK，CRC）。

在N/W如果我們有不同的ID，那麼我們可以傳輸相同或不同的消息。爲了控制CAN N/W，我們使用仲裁概念。