我如何加載插件從rdf的sdf模型

Question

同樣，我可以在urdf文件中插入一個插件，當我在涼亭中啓動該urdf時，我可以控制該機器人，是不是他們的任何方式如何我可以控制機器人模型。我試圖在我的啓動文件中使用此行，但它不工作：<param name="robot_description" textfile="$(find <my_robot>)/model.sdf"/>

所以是他們的任何方式如何我可以使用sdf機器人的插件到我的涼亭ros控制包或robot_description src文件，就像我用urdf文件。就像我在啓動帶有插件的urdf文件時，我可以通過插件文件與機器人進行通信，而不是使用ros控制。同樣，我在我的世界文件中加載了sdf機器人，而不是從我的roslaunch文件啓動時插件未加載。爲什麼我想要這樣做呢，因爲很多機器人模型，如r2，kuka和其他以sdf格式存在的模型，所以我想從我的ros包中傳達它們。我正在使用ros indigo和gazebo 7.4進行機器人模擬。 爲什麼會發生這種情況，當我在涼亭生成一個urdf機器人時，我可以通過ros傳達它，但是當我產生一個sdf機器人時卻不能傳遞它。

Answer 1

Documentation寫着：

引擎蓋下，涼亭然後將在URDF自動轉換爲SDF。

因此，我建議你的問題在於你運行sdf的方式，與sdf或urdf無關。你有沒有試過直接運行sdf（比如rosrun gazebo_ros gazebo/path/to/your/sdf）？不確定靛藍，它有助於動力學。