與C++兼容的SLAM算法實現？

Question

我需要一個機器人的SLAM算法，它可以在避開障礙物的情況下在軌道上移動（只有一圈，因此循環將在最後關閉）。機器人使用GPS，指南針和激光雷達進行導航。

我正要實現一個基於概率機器人的在線圖表滿格的版本，但隨後讀取另一個關於stackoverflow的回答，表示當前的算法已經超越了它。

當前在線大滿貫中使用的一些最先進的算法是什麼？我想使用iSAM，但它與Windows不兼容。

Answer 1

最開源的slam解決方案是在ubuntu上開發的。

到現在爲止，對於間接方法，你可以參考ORB-SLAM

直接的方法，你可以參考LSD大滿貫

兩個二是可以在GitHub上。

Answer 2

最近發佈了牛津大學開發的開源InfiniTAM系統的新版本。它配備了一個CMake的構建，使建築很簡單，只要

git clone https://github.com/victorprad/InfiniTAM.git 
cd InfiniTAM 
mkdir build 
cd build 
cmake-gui ../InfiniTAM #SELECT ADDITIONAL BUILD OPTIONS HERE 
MSBuild InfiniTAM.sln /property:Configuration=Release /property:Platform=x64 

如果您有支持CUDA的GPU並安裝CUDA開發工具包，那麼這將被自動檢測到。如果不是，那麼我強烈建議在CMake GUI中啓用OpenMP。