指南針：從359到0度

我正在嘗試使用指南針移動機器人。我們使用羅盤使機器人直線移動，它使用2個輪子，它們移動有點不同。所以我們設置一個介於0和359之間的值作爲方向，然後檢查當前的方向，計算錯誤並修復它。像error = current_direction - 實際方向。指南針：從359到0度

問題是，如果例如我們的init方向是90度，而我們的機器人是45，那麼錯誤將會是45，它會修復它。如果它是0，錯誤將是90，它會修復它。問題是，如果它移動的比例大於0並且例如變爲359，則錯誤將是-269，因此不是在一個方向上移動90，而是在另一個方向上移動-29。

我使用錯誤的符號來決定要移動哪個輪來修復方向。任何想法如何解決它？

2011-04-05 Dr Sokoban

if (error > 180) { 
    error -= 360; 
} 

if (error < -180) { 
    error += 360; 
}

2011-04-05 13:02:11 Piskvor

將這些'if's改爲'while'：D – 2011-04-05 13:03:51

@Jakub Hampl：你叫它Dizzybot？：D – Piskvor 2011-04-05 13:19:24

如果你的錯誤大於180°，你應該將它從360架起並且反轉符號。這樣做，你可以確保你的機器人總是以最短的方向移動。

2011-04-05 13:03:28 Tokk

如果您的誤差> 180度，只需切換您的校正算法，通過向相反方向移動來計算校正。一個簡單的if-else語句應該這樣做。

2011-04-05 13:03:29 S73417H

我不知道很多關於NXT和頭腦風暴，但基本上是圓形運動的共同問題。您可以簡單地使用兩個不同的座標系並互相轉換，這是最優雅的方式。否則，你可以從你的錯誤中減去360，如果符號爲負，但是這是一個黑客，而不是優雅的方式來解決，我曾經有一個機器人，能得到如此混亂，我們不得不問題;-)

2011-04-05 13:04:10 tamasgal

嗯，極座標？優雅，但我認爲這可能是慢的計算（尤其是在嵌入式平臺上）。 – Piskvor 2011-04-05 13:14:18

是的，你可能是對的，因爲嵌入的東西大多是被黑客入侵的東西，但我不認爲NXT是_such embedded_ ;-) – tamasgal 2011-04-05 13:20:14

我在考慮CPU速度以及它帶來的一切。雖然我對架構不太瞭解，但我不認爲NXT擁有四核i5 @ 2.8GHz，對嗎？我猜測速度可能會達到幾十MHz，最高可達幾百。是的，這比20年前我的電腦還要多，但在這樣的限制下你仍然必須認真對待性能。 – Piskvor 2011-04-05 13:32:05

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