如何防止平面在xz和yz軸上的平面擬合？

Question

我有這樣的代碼：

SACSegmentation<PointXYZ> seg; 
seg.setAxis(Vector3f(0, 0, 1)); 
seg.setEpsAngle(0.5 * M_PI/180.0); 
seg.setModelType(SACMODEL_PLANE); 
seg.setMethodType(SAC_RANSAC); 
seg.setDistanceThreshold(0.2); 
// then set the input cloud and filter.. 

軸和epsAngle似乎在all--點雲什麼都不做還拿起牆壁時，傳感器得到足夠接近他們，牆比地面多點。我從xyz點數據顯式構造點雲，因此可能沒有設置PointCloud成員變量（如PointCloud將它們默認爲某些內容），如sensor_origin_和sensor_orientation_。這可能是我的問題的根源嗎？還是我在做其他事情？

其他帖子我在這個問題上看到的所有建議設置eps角度，我已經在做。我感謝您的幫助！

Answer 1

我在PCL文檔中嗅探並找到答案。它們在文檔中並沒有充分說明，但只有一些模型受到setAxis（）和setEpsAngle（）的影響。對於我的應用程序，該模型是SACMODEL_PARALLEL_PLANE。你可以在這裏找到其他人：http://docs.pointclouds.org/1.7.0/group__sample__consensus.html。