如何在多臺機器上運行多個roscore/master？

Question

我的項目是讓一個地面站「筆記本電腦」與多個樹莓派和多個arduino進行通信......我可以運行多個roscore在多臺機器上運行ROS以避免單點故障。

Answer 1

您可以看看ROS Network，因爲我認爲它完全符合您的需求。

例如，假設您有兩臺機器M1(IP1) & M2(IP2)正在運行ROS，並且您希望它們彼此交換數據（ROS信息，srv ...）。首先請確保they are reachable and are pinging each other successfully。第二，讓我們假設你想M1 to be the ROS master，這樣配置的機器如下：

in M1 : $export ROS_MASTER_URI=http://IP1:11311 
in M2 : $export ROS_MASTER_URI=http://IP1:11311 

爲了確保網絡的良好配置，start ROS master ($roscore) in M1和($rostopic list) in M2，你應該看到的主題被髮表across the network (in M1 & M2)。

有時，觀察到同步問題（模擬軟件包，大數據，慢速連接...），那麼您可以使用ntp來同步您的互聯機器。

sudo apt-get install ntp 

如在此thread中討論的。

乾杯。