不斷更新傳遞函數

Question

我有一個傳遞函數，我試圖用來過濾加速度數據。

到目前爲止，我已經能夠在大約10秒鐘內用正弦波使用lsim，並且我得到了我期望的結果。但是，我不能如何實時獲取數據。

爲了澄清，每0.1秒我收到一個外部程序的加速度值。我需要過濾這些值以消除數據中的高頻變化。我需要在接收到的每個數據點都發生這種情況，因爲我隨後將當前過濾的加速度值用於其他處理步驟。

如何連續使用傳遞函數並在每次接收到新數據時更新輸出值？

Answer 1

這是如何做到這一點與filter一個例子：

filter_state = []; % start with empty filter history 
while not_stopped() 
    x = get_one_input_sample(); 
    [y, filter_state] = filter(B, A, x, filter_state); 
    process_one_output_sample(y); 
end; 

請注意，你需要使用過濾器的擴展形式，在其中您從一個迭代通過過濾器的歷史記錄下一使用變量filter_state。 B和A是離散濾波器的係數。如果您的過濾器是連續的，則需要先使用c2d左右將其轉換爲離散過濾器。請注意，如果您的過濾器非常複雜，則可能需要分幾步分割過濾器（例如每個過濾器有一個二階階段）以避免數值問題。