SocketCAN連續讀取和寫入

我正在寫一個程序，不斷髮出「你好」到CAN總線和通過SocketCAN總線讀取數據。我希望這兩個步驟是獨立的。這意味着即使公交車上沒有數據，程序仍會發送「Hello」。但是通常的CAN讀取是不可能的，因爲這個函數會停止程序運行並等待數據。SocketCAN連續讀取和寫入

有沒有辦法如何使它非阻塞或等待數據只有幾毫秒？

來源

2014-01-15 PaulPonomarev

您可以使用下面的星座（這是不完整的解決方案，而只是算法）：

while(1) { 
    FD_ZERO(&rdfs); 
    FD_SET(s, &rdfs); 

    tv.tv_sec = 0; 
    tv.tv_usec = 10000; // microseconds 

    rc = select(s + 1, &rdfs, NULL, NULL, &tv); 

    // rc == 0 - timeout 
    if (!rc) { 
     // write your CAN frame 
    } 

    if (FD_ISSET(s, &rdfs)) { 
     // read CAN frames 
    } 
}

見man select瞭解更多信息，以及如何處理返回值。

來源

2014-01-16 08:28:11 yegorich

您不必使用'select'爲SocketCAN（雖然這不是一個問題，如果你這樣做的話）;你也可以使用'setsockopt（sock，SOL_SOCKET，SO_RCVTIMEO，＆tv，sizeof（tv））'，其中'tv'是接收超時的'timeval'。然後，如果超時到期，'read'將會失敗並返回'EAGAIN'。 –

@Jason C：我喜歡你的建議，但它並沒有爲我工作：我試圖如上，並與「setsockopt的（SKT，SOL_CAN_RAW，SO_RCVTIMEO，......」因爲這似乎更容易，但在這兩種情況下，「讀」呼叫永遠阻塞，直到幀到達（無超時） – Jeremy

哎呀，我的錯......從「窩」在Linux手冊：「如果超時設置爲零（默認值），則操作永遠不會超時。「如果沒有幀要讀取，我正在使用超時0來希望立即返回。 – Jeremy

另一種方式，我發現 - 線程。只需使線程中的CAN讀取工作，並且不會停止主循環。對於Linux系統，它看起來像這樣：

#include <pthread.h> 

    void *thread(int cansock) { 
     struct can_frame rxmsg;  
     while (1) { 
      read(cansock, &rxmsg, sizeof(rxmsg)); 
      printf("message received\n");      
     } 
    } 

    int main(){ 
// initialize CAN socket and message to send 
    pthread_t pth; 
    pthread_create(&pth, NULL, thread, cansock); 
    while(1){ 
     write(cansock, &txmsg, sizeof(txmsg)); 
     printf("message sent\n"); 
     } 
    return 0; 
    }

來源

2014-01-16 10:47:41 PaulPonomarev

順便說一句，您可以使用'setsockopt（sock，SOL_SOCKET，SO_RCVTIMEO，＆tv，sizeof（tv））'其中'tv'是一個'timeval'來設置讀取超時時間，如果超時過期，'read'將會失敗並返回'EAGAIN'，您也可以使用['CAN_RAW_FILTER']（https://www.kernel.org/ doc/Documentation/networking/can.txt）來減少處理開銷並僅過濾感興趣的幀。 –

謹慎使用此解決方案：

void *thread(int cansock) { 
     struct can_frame rxmsg;  
     while (1) { 
      read(cansock, &rxmsg, sizeof(rxmsg)); 
      printf("message received\n");      
     } 
    }

，因爲如果閱讀（）開始無阻擋返回一個錯誤，這是在現場和有沒有人看看printf（）的結果，你將進入一個繁忙的循環。

來源

2016-07-12 23:16:40 user6269400

這可能會損壞d作爲對另一個答案的評論更好;而不是本身的答案。我知道你還不能發表評論 - 請參閱[這篇文章]（http://meta.stackexchange.com/questions/214173/why-do-i-need-50-reputation-to-comment-what-can-i -do-instead/214174＃214174）瞭解你可以在此期間做什麼的一些細節。 –

SocketCAN連續讀取和寫入

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