快速索引到數據陣列

情況：快速索引到數據陣列

我有UINT8的數據陣列（例如UINT8（零（24 * 30000,1））），其編碼24各字節的30000點。說，我有一個指向這個數據數組的數組，例如1：2：30000。我知道想要有效地爲指向向量中引用的點創建正確的數據數組。例如，當嘗試使用Robotics系統工具箱從'sensor_msgs/PointCloud2'消息中刪除點時會發生這種情況。

解決方案

到現在爲止，我的解決辦法是這樣的上述

startIndices = (pointIndices-1) * double(pointCloud_out.PointStep) + 1; 
endIndices = pointIndices * double(pointCloud_out.PointStep); 
indices = zeros(pointCloud_out.RowStep,1); 
for ii = 1:numel(pointIndices) 
    indices((ii-1)*pointCloud_out.PointStep+1 : ii*pointCloud_out.PointStep) = startIndices(ii):endIndices(ii); 
end 
pointCloud_out.Data = pointCloud_in_msg.Data(indices);

其中pointIndices是上述指數之向量和pointCloud_out.PointStep編碼多少字節有一個點（ 24）。然而，這個解決方案在我的機器上需要大約1.5秒，而且這個解決方案需要很長的時間。

問：

你能想到的任何（非常）快速的解決方案做到這一點的？

來源

2017-01-30 user1809923

我對你在問什麼有點困惑。 pointCloud（：，indices）'有什麼問題？ – Suever

@Suever：pointCloud（-2消息）的數據字段是一個m×1的矩陣，在這裏 – user1809923

您可以使用(0:PointStep-1)bsxfun

indices = reshape(bsxfun(@plus, startIndices , (0:pointCloud_out.PointStep-1).'),[],1);

值加到假定startIndices的startIndices

每個成員都有大小1 * n

來源

2017-01-30 13:48:05 rahnema1

工作！必須改變爲索引= reshape（bsxfun（@plus，startIndices，（0：double（pointCloud_out.PointStep）-1））'，[]，1）; ，因爲我的startIndices是nx1 – user1809923

想出了這個解決方案：

pointsInCols = reshape(pointCloud_in_msg.Data,pointCloud_in_msg.PointStep,[]); 
pointCloud_out.Data = reshape(pointsInCols(:,pointIndices),[],1);

首先對數據數組進行重構，使每列對應一個點。然後我們將所有我們感興趣的點再次重新塑形。這個解決方案在我的PC上大約需要0.003秒。

來源

2017-01-30 14:05:16 user1809923

快速索引到數據陣列

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