是否可以通過SDO輪詢CANOpen變量，如果是這樣，怎麼辦？

我建立了一個由3個引擎組成的CANOpen網絡，每個引擎都有自己的CANOpen從站。我有一個Hilscher CifX板作爲CANOpen主設備。是否可以通過SDO輪詢CANOpen變量，如果是這樣，怎麼辦？

我已經通過將RPDO和TPDO直接讀入Hilscher主板的進程內存來實現正確的引擎命令。

現在，我嘗試通過Sycon.NET（Hilscher配置工具）設置網絡，以將附加變量映射到PDO，但我想捕獲的變量未出現在列表中。我認爲這是因爲EDS爲這些變量提供PDO Mapping = 0。

我想讀取這些變量的值每20ms左右。我可以通過SDO輪詢設備嗎？如果是這樣，怎麼樣？

來源

2016-07-30 Laurent LA RIZZA

您可以在對象上執行SDO上傳。

該消息應該看起來像這樣（對象指數：0×1234，子索引：0×01）：

編號：0x680 +的NodeId，DLC：8，數據：0x40的0x34 0×12 0×01 0×00 0×00 0×00 0×00

您可以在CiA DS301中找到關於SDO的更多信息。

來源

2016-08-12 09:11:01 mkninc

@ M.Neubauer：謝謝。我查看了DS301，並可以將您的示例映射到「Initiate SDO Upload」協議的消息結構。我看到「加速傳輸」位是從屬設備響應的一部分（在我的情況中）。這是否意味着在這種情況下從機可以選擇傳輸模式？是否有保證，由於數據不超過4個字節，從機總是選擇使用快速傳輸？ –

是的，它由主機決定傳輸模式。我認爲大部分實施都會加快轉移。但可以通過分段上傳傳輸少於4個字節的數據。所以沒有保證。 – mkninc

所以我很好的貫徹整個服務。 –

是否可以通過SDO輪詢CANOpen變量，如果是這樣，怎麼辦？

回答

相關問題