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我目前正在開發一個使用QT的GUI，它基於從另一個QT GUI發送的ROS消息接收到的XML字符串進行更改。這工作正常，但我需要創建一個節點使用ROS和SMACH，將發送不同的XML字符串基於SMACH狀態機在什麼狀態的GUI。ROS與SMACH集成
我沒有經驗與SMACH，並已無法找到一個如何將ROS Publisher和Subscriber與SMACH狀態機集成的好例子。
任何示例或幫助將不勝感激。
A
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看一看這一點 - 它應該包含你需要的一切
http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c%2B%2B)
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應該有一個可視化與ROS（'rosrun smach_visualizer smack_visualizer.py'或類似的東西應該啓動它）。也許你可以找到它的來源，看看那個？ – kratenko