ethercat模塊的以太網驅動程序

Question

我有基於網絡設備的EK1101，EL6002，EL2034模塊。這些模塊通過以太網電纜連接到PC以太網端口。我用一些應用程序測試了這些模塊，它在我的電腦上工作正常。

EK1101作爲耦合器工作。它連接PC以太網端口和其他從模塊（EL6002，EL2034，..）

EL6002作爲RS232通信工作。 EL2034用作數字I/O。同樣我們有超過10個不同的設備。這些模塊同時與EK1101耦合器連接。

我該如何實現Linux驅動程序？並開始？我是否修改現有的網絡驅動程序或從頭開始啓動新的驅動程序？我需要寫什麼類型的字符或網絡驅動程序？如果其字符驅動程序如何通過以太網端口傳輸數據？

Answer 1

使用串行片（EL6002），每個端口只能爲每個交換機發送22個字節（每個方向）。在1kHz的全串行帶寬（115k）下更新時，您不會錯過更新，而不會使發射機捱餓和/或在接收機上丟失數據。如果這是一個問題，您可能需要獨佔控制用於掌握EtherCAT環路的以太網端口。這需要某種形式的根權限，否則有人總是可以嘗試通過端口發送數據包，從而影響您的時間安排。你沒有給出關於你的應用程序或時間要求的更多細節，所以也許這對你並不重要。

我一直在使用Etherlab IgH開源堆棧，它需要root權限才能加載其實現底層堆棧的內核模塊。完成後，您可以將所有其他設置設置爲在沒有root權限的情況下從用戶空間運行。

一旦您的應用程序獲得了對主堆棧的訪問權限，您就可以設置一個數據交換域（TwinCat稱爲任務），並且您將擁有一個可用於監視EtherCAT幀數據的共享內存區域。您的應用程序負責決定何時發送和接收域更新。