取消訂閱ROS主題 - 蟒蛇

Question

所以我有一個類，在它的init函數中，我訂閱了一個相機，它的回調函數是在我的類中創建的。即：

class example(object): 
    def __init__(self): 
    rospy.subscriber("/cameras/left_hand_camera/image",Image,self.callback_viewer) 
    def callback_viewer(self,data): 
    try: 
     cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8") 
    except CvBridgeError as e: 
     print(e) 
    cv2.imshow("window", cv_image) 

所以我的項目的目的，我需要創建另一個類，其中，除了做一些其他的東西，退訂所有它當前訂閱的主題。但我不知道如何使用列出的未訂閱者功能here

任何人都可以幫助我，那我將如何使用該功能？

Answer 1

我不明白到底你做什麼，但是當你訂閱一個主題，你可以寫這樣的事情：

sub = rospy.subscriber("/cameras/left_hand_camera/image",Image,self.callback_viewer) 

然後，當你不得不取消您只需要做：

sub.unregister() 

希望這回答你的問題。