box2d旋轉關節馬達速度調整沒有效果

我認爲是一個直接box2d配置包括一個box2d手臂（上臂，前臂和手）靜態身體，其中手臂連接到身體與一個旋轉關節。目標是將手臂向後拉，這樣當手臂向前移動（即腋下投擲）時手中的物體可以被釋放。我已經使電機能夠協助手臂進行腋下運動。box2d旋轉關節馬達速度調整沒有效果

的問題是，我不能拿出的參數值，使不吹過去，我手臂上啓用了限制的現實手臂速度。如果我將maxMotorTorque設置爲一個較小的值（例如小於3.0的任何數字），手臂會逆時針旋轉，並且不會停在我設定的極限上。如果我在每秒5.0至15000.0弧度的範圍內電機轉速設置爲任何，當maxMotorTorque被設定爲4.0的臂的速度不會改變。如果我將maxMotorTorque減小到一個很小的值，那麼手臂會飛過去，但它又一次超過極限。

下面是我使用初始化轉動關節的代碼：

// Create a Revolute Joint at the shoulder 
b2RevoluteJointDef revJointDef; 
revJointDef.Initialize(body, upperArmBody, 
         upperArmBody->GetWorldPoint(b2Vec2(0, 15.0/100.0))); 

revJointDef.enableLimit = true; 
revJointDef.lowerAngle = CC_DEGREES_TO_RADIANS(-45); 
revJointDef.upperAngle = CC_DEGREES_TO_RADIANS(20); 

revJointDef.enableMotor = true; 
revJointDef.motorSpeed = 15000.0; 
revJointDef.maxMotorTorque = 4.0; 

shoulderJoint = (b2RevoluteJoint*)world->CreateJoint(&revJointDef);

臂的密度爲0.5和對象的手中的密度爲1.0。減少這些密度將使手臂移動得更快，但它又一次超過了極限。

什麼我做錯了任何想法？我怎樣才能讓手臂快速移動而不會超出極限？

來源

2013-07-01 JeffB6688

我懷疑你可以用恆定的電機速度來做到這一點。嘗試根據手臂/手到目的地的距離來調整速度。 – iforce2d

當自動出現故障時，它的時間把所有的手。有可能soultions：

嘗試通過預先計算好的軌跡與b2MotorJoint移動臂（或b2MouseJoint，如果你的Box2D的是舊的）。我認爲，這是您的任務的最佳解決方案。
幫助關節限制，以及止動臂移動（即設定速度爲零），當它到達它們。例如，看我的回答there。有了這個，可以爲maxMotorTorque設置更大的值。手動施加脈衝
移動臂。
也許，物理限制器可以使工作做得更好。我的意思是創造一些身體（與偉大的裝置），只有與武器相撞（collision filtering）。

來源

2013-07-02 04:55:52 Pavel

box2d旋轉關節馬達速度調整沒有效果

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