你好，我是一名學習canopen的學生。 Canopen中的COB-ID和CAN標識符之間的關係是什麼？ 我在CIA的主頁上看到COB-ID不是CAN ID，但我不明白。CAN標識符和COB-ID
例如，如果PDO通過CAN總線傳輸，它將從CANopen幀轉換爲CAN幀。使用COB-ID的節點ID不能轉換CAN標識符嗎？ 此時，COB-ID根據功能代碼而有所不同，但更加令人困惑的是，CAN標識符每個設備只有一個。
總結我的問題，我想知道CANopen在通過CAN總線發送消息時如何轉換標識符。
節點ID和COB ID是不同的東西。
節點ID是CANopen設備的硬編碼ID（在連接器中）。
COB ID是CAN標識（11個比特或29個比特）和RTR
位1：用於請求，0：用於數據
的CAN標識本身包含的優先級。
在某些（？）CANopen標準如CiA-301中，某些COB-ID範圍或值被保留。
參見： https://en.wikipedia.org/wiki/CAN_bus#Frames
https://www.can-cia.org/standardization/specifications/ 中央情報局301 V4.2.0§7.3.5 （下載你需要有一個登錄，但它是免費的）
節點ID基本上是can線中設備的名稱。如果要控制設備，則需要使用該名稱來訪問設備。每個設備都有不同的節點ID，因此您可以單獨控制每個設備。您可以創建該名稱，如果需要，可以更改。這些設備通常帶有默認的Node-ID。您可以在設備的數據表中看到它。例如，默認節點ID = 1。
COB-ID（s）包含Node-ID（s）並且有一個COB-ID的標準。
正如你所看到的鏈接放在桌子上。如果你想使用PDO的發送和接收數據，例如要使用PDO1和設備的節點ID爲1
所以你的COB-ID是180 +節點ID = 181（你可以得到與PDO1數據從設備（信息））
和200 +節點ID = 201 PDO1（您可以發送數據（命令）設備）
在互聯網上的研究的問題，我「這個問題太廣泛了，因爲它沒有關注具體的程序問題。順便說一下，看看這裏，它可能會幫助你：http://www.microcontrol.net/download/appnotes/td-03011e.pdf – Juan
請編輯該問題，以限制它到一個具有足夠的細節識別的具體問題一個適當的答案。避免一次詢問多個不同的問題。請參閱[如何提問]（https://stackoverflow.com/help/asking）頁面以獲得幫助，以澄清此問題 – Sand
Re，「如果PDO通過CAN總線傳輸，它將從CANopen幀轉換爲CAN幀「。不，因爲CANOpen框架是一個CAN框架。 –