CANopen API COBID

我正在嘗試與USB至CAN設備進行通信。我使用的是Canopen.net API，我並沒有完全理解它下面的所有類，但是從我閱讀的內容來看，我明白cCob是我需要使用的類。我設法連接到設備，創建一個cCob實例（使用CreateCOB方法）併發送數據。CANopen API COBID

我現在面臨的問題是COBID限制。我不知道爲什麼，但看起來API不允許我使用大的COB-ID（32位）。 m_ErrorCode是：「kCobAlreadyExist」（它不應該來自我所知道的）。

也許我錯了，我應該在對象字典中使用SDO類，所以我很欣賞一個正確的通信方式的完整基本示例。

來源

2013-09-30 user2830331

你使用的是大型網絡，你需要32位COD-ID嗎？請參閱http://en.wikipedia.org/wiki/Canopen#Communication_objects。你看過http://www.canfestival.org/嗎？有一些例子，你可以查看。 https://github.com/rbei-etas/busmaster可用於嗅探CAN通信並查看CANopen幀是如何構建的。 – yegorich

讓我先簡要介紹一下COBID：它是CAN消息的標識符部分。這是功能代碼和節點ID的組合。基本上，標識符有兩種類型，即標準，即11位大小和擴展，即29位大小。

CANopen協議棧很少使用29位標識符幀格式。儘管您分配了32位數據類型，但標識符的最大長度是29位。

CANopen的描述特定的一組，如果使用的是一個堆棧的CANopen然後參照其文檔，以便決定取決於消息的類型標識符（NMT，SYNC，心跳，EMCY等）

所以規則您將更清楚如何使用這些API。

來源

2014-07-04 11:13:40

*功能碼*僅用於11位標識符，7位節點ID和4位用於功能碼（不適用於29位標識符）。 –

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