反應以所有正交狀態已經完成在Boost.statechart

Question

我工作是基於一個狀態機上的機器人控制程序。雖然該程序使用Qt狀態機框架，但我也試圖使用Boost.statechart（BS）作爲理論練習和學習/評估庫的方式來實現它。

在Qt版本我在幾個地方使用了以下圖案：化合物狀態具有平行嵌套的子圖，其中每一個最終達到最終狀態。當所有並行子狀態完成時，父狀態發出「完成（）」信號，這將導致機器轉換到下一個頂級狀態。例如。 （請注意：僞圖）：依次

Idle -calibRequest-> Calibrate(calibrate_camera | calibrate_arm) -finished-> Idle 

和calibrate_*州已經嵌套狀態內他們像S -trigger[calibrated?]-> F其中F是最終狀態。當兩個calibrate_*狀態到達它們各自的F狀態finished信號使狀態機中轉變成Idle。

Qt的並行子狀態類似於BS的正交嵌套狀態。起初我雖然「終止」是BS對最終狀態的模擬，但事實上並非如此。它更像是「終止狀態機，除非還有一些正交的事情正在進行」 - 一旦終止所有正交狀態，父狀態也終止，而沒有任何過境的機會。終止時發佈事件也無濟於事，因爲這些事件沒有可傳遞到的狀態。

我最終實現「最終狀態」達成，並在此事件在父狀態反應時發佈通知事件 - 檢查是否所有的正交狀態已經達到他們的最終事件，然後過渡。這基本上是重新實現了Qt狀態機的方法，但每當我需要這種模式時必須重做。但可能我只是習慣了達到這種效果的一種方式，我沒有看到替代方案？

Answer 1

我不知道這是否會幫助你，但我已經實現替代C++的statemachine框架：STTCL 的sttcl :: ConcurrentCompositeState <>類跟蹤完成（正交狀態）的區域，當所有會自動完成他們已經完成。終結可以被實現類掛鉤。

WBR Günther