如何強制轉換無效*對點雲指針

Question

在點雲中圖書館，一個指向雲中創建，像這樣：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPTR(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>) 

我需要強制轉換無效*到雲指針。這將是什麼語法？

更具體地說，我試圖使用shmat()函數並將點雲寫入共享內存，因此需要投射到雲指針。

在此先感謝

Answer 1

發件人的一面：

void * pSharedMemory = ... ; // from wherever 
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr ptr = ... ; // from wherever 
memcpy (pSharedMemory , static_cast<void const*>(ptr.get()) , sizeof(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>)) ; 

在接收端：

template <typename T> nothing (T*) { } 

void * pSharedMemory = ... ; // from wherever 
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr ptr (static_cast<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>*>(pSharedMemory) , &nothing<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> >) ; // sets the destructor to do nothing 

這種方法引用了內存與shared_ptr，但不做任何管理就可以了。這更像是一個兼容性層。

的另一種方式，在接收端：

void * pSharedMemory = ... ; // from wherever 
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> * pThing = static_cast<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> > (pSharedMemory) ; 
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr ptr = std::make_shared<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> > (*pThing) ; // copies it 

了一份關於安全：

因爲這取決於pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>是一個POD類型。你可以確保這個假設是有效的把這個在你的文件的話：

static_assert (std::is_pod<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> >::value) ; 

或者，如果你不使用C++ 11：

BOOST_MPL_ASSERT ((boost::is_pod<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> >)) ; 

這將在編譯時，確保對象是POD類型;如果不是，則不能在共享內存中使用它。

Answer 2

...我需要強制轉換無效*到雲指針。

在一些代碼，我做了前一段時間，G ++編譯器V2.5.1接受以下...

void* v_shm_data = < ret val from your ::shmat() > 
// shared memory attach to this process--^^^^^^^ 
// the os selects the memory address, and returns the void* 

assert(reinterpret_cast<void*>(-1) != v_shm_data); // abort on error 

shm_data = static_cast<Shm_process_data*>(v_shm_data); 
// my data type ---- ^^^^^^^^^^^^^^^^ ^^^^^^^^^^ --- void* 

我的編碼環境發生了變化，所以我有一些工作要做仍然證實了這一點作品...抱歉。

注 - shm_data僅POD ...沒有容器或STL，沒有虛擬方法，沒有指針（可能是偏移量描述符）。