如何進行配置分配Eigen :: Matrix到共享內存（或堆）？

我只是試圖分配一個包含Eigen :: Matrix的實例給Xenomai的共享內存。如何進行配置分配Eigen :: Matrix到共享內存（或堆）？

unsigned char * mem; //shared memory pointer 
Robot * robot = new ((void *)(mem+ROBOT_ADDR)) Robot();

Robot類包含幾個Eigen :: Matrix。但是，我無法在共享內存中分配機器人對象。

但基本配置在下面工作得很好。

Robot * robot = new Robot(); //work well!

斷言日誌是：

徵::內部:: plain_array :: plain_array（） [用T =雙; int Size = 36; INT MatrixOrArrayOptions = 0]：斷言`（的reinterpret_cast（eigen_unaligned_array_assert_workaround_gcc47（陣列））& 0xf）== 0 & & 「這一說法在這裏解釋：」「http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicUnalignedArrayAssert.html」，「 ****閱讀本WEB PAGE !!! ****「'失敗。

我已經檢查了日誌中的網頁。但我的情況沒有解決辦法。

如何做位置分配Eigen :: Matrix到共享內存（或用戶定義的特定堆）？

來源

2017-07-21 Dayamre

按照鏈接的網頁：

固定大小的矢量化的本徵對象必須絕對在16字節對齊的位置來創建，否則SIMD指令尋址他們會崩潰。

所以問題是mem+ROBOT_ADDR不是16字節對齊。你需要確保它是。

來源

2017-07-21 04:01:50

另一種解決方案是使用不對齊的類型，如：'Matrix '而不是'Matrix4f'。 – ggael

我解決它使用'__attribute__（（對齊16））'。謝謝XD – Dayamre

如何進行配置分配Eigen :: Matrix到共享內存（或堆）？

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